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申请/专利权人：百度时代网络技术(北京)有限公司;百度(美国)有限责任公司
摘要：提供了一种用于自动驾驶车辆ADV的对点云进行登记的系统。该系统从配备有LIDAR传感器的自动驾驶车辆接收多个点云和相应的位姿，所述LIDAR传感器捕获待绘制成地图的可行驶区域的点云，其中所述点云对应于第一坐标系。系统基于通过点云捕获的可行驶环路信息将点云和相应位姿划分成一个或多个环路分区。针对环路分区中的每个，系统将优化模型应用于与环路分区对应的点云以登记点云。系统使用位姿图算法将一个或多个环路分区合并在一起，其中利用经合并的点云的分区来感知自动驾驶车辆周围的驾驶环境。
主权项：1.用于自动驾驶车辆的对点云进行登记的计算机实施方法，所述方法包括：从配备有光探测和测距LIDAR传感器的自动驾驶车辆接收多个点云和相应的位姿，所述LIDAR传感器捕获待绘制成地图的可行驶区域的点云，其中，所述多个点云对应于第一坐标系；根据时间滑动窗口在时间上对所接收的点云进行下采样，并且根据具有预定空间半径的空间窗口在空间上对所接收的点云进行下采样；基于通过所述点云捕获的可行驶环路信息将所述点云和相应位姿划分成一个或多个环路分区，所述可行驶环路信息包括闭合环路点，所述闭合环路点基于道路轮廓来识别道路闭合环路；针对所述环路分区中的每个，对与每个环路分区对应的点云应用优化模型以对所述点云进行登记，包括将所述点云从所述第一坐标系变换到第二坐标系；以及使用位姿图算法将所述一个或多个环路分区合并在一起，其中，利用经合并的环路分区的点云来感知所述自动驾驶车辆周围的驾驶环境。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 百度时代网络技术(北京)有限公司 百度(美国)有限责任公司 用于自动驾驶车辆的点云登记系统
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