买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：燕山大学;山东世运专用汽车有限公司

摘要：本发明属于风电叶片运输技术领域，具体涉及一种基于预瞄的风机叶片运输车主动悬架迭代学习控制方法，包括：S1、对风机叶片运输车的行驶路面进行预瞄识别，得到主动悬架预调节量及调整时刻；S2、确定风机叶片运输车的行驶状态，并建立整车悬架系统动力学模型；S3、确定风机叶片运输车在当前迭代下的车身跟踪误差，使用迭代学习控制方法控制风机叶片运输车主动悬架；S4、采用双输入单输出的控制策略完成风机叶片运输车的主动悬架控制，保持运输过程中车身稳定。本发明采用预瞄识别技术确定路面信息，针对路面情况执行对应控制策略，实现悬架主动调控；采用迭代学习控制方法，在运输过程中，使车身趋于平衡状态，具有很好的鲁棒性。

主权项：1.一种基于预瞄的风机叶片运输车主动悬架迭代学习控制方法，其特征在于：其包括：S1：对风机叶片运输车的行驶路面进行预瞄识别，得到主动悬架预调节量及调整时刻；S11：由安装在风机叶片运输车前端的前路预瞄系统对行驶路面进行扫描，获取行驶路面图像；通过目标检测算法，对风机叶片运输车的行驶路面图像进行预瞄识别，获得行驶路面信息，并进行行驶路面信息的分类和定位；S12：通过安装在前路预瞄系统中的双目视觉深度检测装置确定行驶路面信息的参数；S13：根据步骤S12中行驶路面信息的参数计算主动悬架预调节量及调整时刻，到达调整时刻时，控制风机叶片运输车主动悬架调至目标高度；S2：确定风机叶片运输车的行驶状态，并建立风机叶片运输车的整车悬架系统动力学模型；S21：车体行驶测量系统通过惯性传感器采集风机叶片运输车的车辆运行参数，确定风机叶片运输车的行驶状态；S22：分析风机叶片运输车悬架系统实际的受力状态和悬架弹簧的非线性特性，建立整车悬架系统模型；根据风机叶片运输车的车身垂向位移和车身侧倾两个方向的运动以及悬架单元的垂向振动，建立风机叶片运输车的整车动力学模型，具体包括：车身垂向运动动力学方程、车身侧倾运动力学方程和悬架单元簧下质量垂向运动动力学方程；所述车身垂向运动动力学方程为： 其中，m为整车质心；z″为车辆质心的垂向位移二阶导数；csi为第i个悬架单元减振器阻尼系数；zwi′为第i个悬架单元的非簧载质量位移一阶导数；zsi′为第i个悬架单元与车身铰接点处的垂向位移一阶导数；usi为第i个悬架单元主动悬架的主动控制力；Fsi为第i个悬架单元弹簧所产生的非线性恢复力；i为悬架单元编号，i＝1,2,3…9,10，i为奇数时为左侧悬架单元，i为偶数时为右侧悬架单元；所述车身侧倾运动力学方程为： 其中，Ix分别为x轴的转动惯量；为车身侧倾角，为其二阶导数；Ia为左侧车轮到车辆质心的横向距离；Ib为右侧车轮到车辆质心的横向距离；所述悬架单元簧下质量垂向运动动力学方程为：zwi″mwi＝kwizgi-zwi-csizwi′-zsi′+usi-Fsi；其中，zwi为第i个悬架单元的非簧载质量位移，zwi″为其二阶导数；mwi为第i个悬架单元的非簧载质量；kwi为第i个悬架单元轮胎刚度；zgi为第i个悬架单元车轮路面输入激励；S3：由步骤S2确定风机叶片运输车在当前迭代下的车身跟踪误差，使用迭代学习控制方法控制风机叶片运输车主动悬架；S31：由于风机叶片运输车会进行重复性运输作业，选取车身侧倾角j为跟踪目标，并将跟踪误差储存至云端数据库；S32：根据风机叶片运输车当前迭代下的悬架调节量和跟踪误差，采用迭代学习控制方法更新下次迭代时的悬架调节量，使得风机叶片运输车的车身不断向期望状态收敛，保持水平；迭代学习控制系统中的控制器采用PD型学习律，学习函数为：uj+1k＝ujk+kpejk+1+kd[ejk+1-ejk]j；其中，uj+1k为所述风机叶片运输车迭代学习控制系统在第k+1次迭代中的控制输入；ujk为所述风机叶片运输车迭代学习控制系统在第k次迭代中的控制输入；k为时间索引；j为迭代索引；kp为比例增益；kd为微分增益；ejk+1为所述风机叶片运输车迭代学习控制系统在第k+1次迭代中的输出偏差；ejk为所述风机叶片运输车迭代学习控制系统在第k次迭代中的输出偏差；S4：采用双输入单输出的控制策略完成风机叶片运输车的主动悬架控制，保持运输过程中车身稳定；获取步骤S1中的前路预瞄系统中双目视觉深度测距得到的悬架主动预调节量；获取步骤S3中的迭代学习控制系统通过上一次迭代中即前一次运输作业中的跟踪偏差计算得到的本次迭代的修改控制量；完成对步骤S2中的风机叶片运输车的整车动力学模型的控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 燕山大学 山东世运专用汽车有限公司 基于预瞄的风机叶片运输车主动悬架迭代学习控制方法