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申请/专利权人：电子科技大学
摘要：本发明涉及可穿戴外肢体机器人技术领域，特别提出一种用于可穿戴外肢体机器人的人体运动补偿方法及系统，通过卡尔曼滤波融合多传感信息，实时观测人－外肢体系统状态，得到人体运动对外肢体机器人的影响，并以此为基础，构建外肢体人工势场，实时调整外肢体机器人末端轨迹，补偿人体运动对外肢体机器人预设轨迹的影响，从而实现外肢体在作业过程中的精准操作。与现有技术相比，本发明具有更高的准确性和稳定性，且制造成本低，通用性强。
主权项：1.一种用于可穿戴外肢体机器人的人体运动补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、实时采集外肢体机器人工作过程中的相关数据并转换到统一的笛卡尔空间下，相关数据包括人体加速度信息、外肢体机器人的位置信息和速度信息；步骤2、构建卡尔曼滤波器，使用卡尔曼滤波器对笛卡尔空间下的加速度信息、速度信息和位置信息进行处理，分别得到人体预估状态和外肢机器人末端执行器预估状态、即笛卡尔空间下预估位置、预估速度和预估加速度；步骤3、基于步骤2得到的人体预估状态和外肢机器人末端执行器预估状态，构建外肢体机器人动态轨迹规划的人工势场；该人工势场包括引力势场、斥力势场、均匀流势场和空间约束力势场；步骤4、根据步骤2得到的人-外肢体系统状态、以及步骤3构建的人工势场实时规划外肢体机器人末端执行器的安全路径，使用速度规划方法给路径点赋予速度信息，实现外肢体机器人末端的实时轨迹规划；步骤5、根据外肢体机器人末端执行器的实时轨迹，使用外肢体机器人逆运动学计算外肢体关节期望角度与速度；步骤6、根据期望角度与速度控制外肢体机器人各关节动作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 电子科技大学 一种用于可穿戴外肢体机器人的人体运动补偿方法及系统
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