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申请/专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所;中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部
摘要：本发明涉及非电变量的控制技术领域，尤其涉及一种基于排注水系统的无人航行器悬停状态垂速控制方法，包括如下步骤：实时获取无人航行器深度及纵倾，并获取累计排注水量；解算无人航行器当前时刻低通滤波后的垂速；由垂直面运动状态观测器解算无人航行器当前时刻垂向加速度；由垂速控制器计算浮力水舱流量调节系统的指令排注水速率；对浮力水舱流量调节系统的指令排注水速率进行离散化后，转化为浮力水舱流量调节系统的开关阀控制信号进行无人航行器垂速控制。本发明提供的方法实现了大型或超大型无人航行器垂速的精确控制，有效提升了大型或超大型无人航行器在近海底作业的安全性。
主权项：1.一种基于排注水系统的无人航行器悬停状态垂速控制方法，其特征在于：包括如下步骤：S1：实时获取无人航行器深度及无人航行器纵倾，并获取浮力水舱流量调节系统的累计排注水量；S2：根据实时获取的无人航行器深度，通过低通滤波差分方法解算无人航行器当前时刻低通滤波后的垂速；S3：根据实时获取的无人航行器深度、无人航行器纵倾及累计排注水量，由垂直面运动状态观测器解算无人航行器当前时刻垂向加速度；S4：根据目标垂向速度、解算的无人航行器当前时刻垂向加速度及无人航行器当前时刻低通滤波后的垂速，由垂速控制器计算浮力水舱流量调节系统的指令排注水速率；S5：根据离散化输出函数对浮力水舱流量调节系统的指令排注水速率进行离散化后，转化为浮力水舱流量调节系统的开关阀控制信号进行无人航行器垂速控制。
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权利要求：
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