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申请/专利权人：山东博硕自动化技术有限公司;山东博硕电子有限公司
摘要：本发明公开了一种基于点云的混凝土搅拌站骨料库存余量检测方法，它属于混凝土生产领域，其通过对数据的预处理，解决了骨料仓不是常规形状和因势而建的倾角问题，把倾斜的地平面因素排出库存余量的计算，再通过多边形切割，进一步提高了此应用场景下测得的库存余量精度。它主要包括如下步骤：将二维雷达安装在两个连在一起的骨料仓的几何中心，二维雷达在电机带动下进行旋转扫描，雷达控制器接收并暂存雷达发送出来的数据，包括距离和角度信息；计算机获取雷达控制器读取暂存的距离及角度信息，此为清仓状态下采集的点云数据，包括如下步骤：通过随机采样计算地面的平面模型，通过自学习迭代。本发明主要用于混凝土搅拌站骨料库存余量检测。
主权项：1.一种基于点云的混凝土搅拌站骨料库存余量检测方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、将二维雷达安装在两个连在一起的骨料仓的几何中心，二维雷达在电机带动下进行旋转扫描，雷达控制器接收并暂存雷达发送出来的数据，包括距离和角度信息；S2、计算机获取雷达控制器读取暂存的距离及角度信息，此为清仓状态下采集的点云数据，包括如下步骤：1通过随机采样3个点，计算地面的平面模型，公式如下：ax+by+cz+d＝0计算出一组a1，b1，c1，d1；2通过自学习迭代n次，计算出n组an，bn，cn，dn；3计算在不同a，b，c，d下所有点到平面模型的距离，当距离小于阀值h，则此点在平面模型内部，选择点云数据进入平面模型的点的数量最多的一组a，b，c，d作为平面模型系数；4根据平面模型系数计算地平面与水平面的夹角α；5在笛卡尔坐标系下，根据计算的夹角α将采集到的点云数据进行x轴，y轴和z轴方向的旋转，对三维点云数据根据骨料库形状进行多边形切割，以得到每个仓的点云数据；S3、在骨料仓存料状态下，对每个骨料仓的点云数据进行计算，计算出每个骨料仓的余料重量。
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权利要求：
百度查询： 山东博硕自动化技术有限公司 山东博硕电子有限公司 基于点云的混凝土搅拌站骨料库存余量检测方法
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