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申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司
摘要：本发明公开一种点云数据通信方法及装置，其中，方法包括：预建立的中转节点接收车载传感器发送的点云数据，并将接收到的点云数据放到自身的共享内存管理队列中，并将所述共享内存管理队列对应的下标放入当前点云数据所在位置的主题中进行广播；订阅了当前点云数据所在位置的主题的接收节点从广播中获得所述下标，并根据所述下标从所述共享内存管理队列中获取所需的点云数据。本发明中，ROS只需把点云数据传递到中转节点，由中转节点的共享内存管理队列来接收点云数据，各个订阅了点云数据的接收节点从中转节点的共享内存管理队列读取所需的点云数据，使ROS无需再将点云数据传递给各个接收节点，由此节省了网络带宽资源。
主权项：1.一种点云数据通信方法，其特征在于，包括：预建立的中转节点接收车载传感器发送的点云数据，并将接收到的点云数据放到自身的共享内存管理队列中，并将所述共享内存管理队列对应的下标放入当前点云数据所在位置的主题中进行广播；订阅了当前点云数据所在位置的主题的接收节点从广播中获得所述下标，并根据所述下标从所述共享内存管理队列中获取所需的点云数据。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 一种点云数据通信方法及装置
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