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申请/专利权人：东南大学
摘要：本发明公开了一种用于圆形墩柱水下巡检抱爬式机器人的纠偏装置及纠偏方法，用于水下抱爬式机器人的自动纠偏；纠偏装置包括机身本体、伺服动力系统、从动轮、被动纠偏模块、同步拉伸固定系统以及倾角测量模块。纠偏方法包括被动纠偏方法以及主动纠偏方法，其中被动纠偏方法利用被动纠偏模块在机架发生竖直方向偏转时通过弹簧弹力辅助纠偏；主动纠偏方法则通过解析倾角测量模块提供的数据，调整伺服动力系统来精确控制机器人在水下的运动方向和角度，以保证高效、稳定的巡检操作。本发明的纠偏方法结合被动物理机制和主动控制策略，可在高流速、浑浊的水下环境中进行精准的自动纠偏，显著提高了水下机器人在复杂环境中的操作稳定性和自适应能力。
主权项：1.一种用于圆形墩柱水下巡检抱爬式机器人的纠偏装置，其特征在于：包括机身本体（1）、被动纠偏模块（2）、伺服动力系统（3）、倾角测量模块（4）、同步拉伸固定系统（5）和从动轮（6）；所述机身本体（1）为八边形结构的机架，采用碳纤维管进行搭建，用于紧固套设在圆形墩柱外；所述伺服动力系统（3）包含四组，沿机身本体（1）上端均匀布置，用于提供机器人在圆形墩柱上的爬行和旋转所需的动力；所述从动轮（6）共四组，沿机身本体（1）下端均匀布置，并与上端伺服动力系统（3）垂直对齐；所述同步拉伸固定系统（5）由电动推杆和拉力传感器组成，将伺服动力系统（3）与从动轮（6）连接，通过提供拉力使伺服动力系统（3）与从动轮（6）紧贴圆形墩柱，从而保持机器人对圆形墩柱的稳定环抱以及固定；所述被动纠偏模块（2）安装于同步拉伸固定系统（5）上，并与圆形墩柱接触；所述倾角测量模块（4）由姿态传感器（41）和传感器平台（42）组成，安装在伺服动力系统（3）与机身本体（1）连接处的机架中间，提供机器人姿态信息，姿态信息用于机器人主动纠偏控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东南大学 用于圆形墩柱水下巡检抱爬式机器人的纠偏装置及纠偏方法
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