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申请/专利权人：东南大学
摘要：本发明公开了一种用于混凝土桥梁水下墩柱微小裂缝表面封闭的履带式机器人及方法。用于水下墩柱上宽度小于0.15毫米裂缝的表面封闭。该机器人包括机身本体、履带式爬行器、水下作业机械臂、电动升降平台、作业工具、工具仓、多波束图像声纳、双目相机照明系统、可升降云台相机。机器人以履带式爬行器为移动底盘，可稳定运行于水下环境；机械臂搭载于电动升降平台，可进行大范围的作业。机器人在冲洗和清刷水下墩柱表面附着物后，更换涂胶作业工具进行裂缝视觉检测，在确定裂缝宽度及位置信息后进行裂缝表面封闭。此检修机器人可在高速水流环境下进行裂缝维修，达到混凝土桥梁水下墩柱裂缝表面封闭的目的，可用于混凝土桥梁水下墩柱的维护。
主权项：1.一种用于混凝土桥梁水下墩柱微小裂缝表面封闭的履带式机器人，其特征在于：包括机身本体（1）、多波束图像声纳（2）、水下作业机械臂（3）、电动升降平台（4）、挤出机（5）、双目相机照明系统（6）、可升降云台相机（7）、工具仓（8）、控制箱（9）、履带式爬行器（10）、伺服动力系统（11）；所述机身本体（1）两侧配合安装履带式爬行器（10），可稳定爬行于混凝土桥梁水底并克服高速水流对机身本体（1）造成的扰动；所述伺服动力系统（11）通过转接轴连接履带式爬行器（10）的驱动轮（101），用于提供水下爬行的动力，伺服动力系统（11）包括接线盖（111）、无刷电机（112）、减速器（113）、输出轴（114）、电机防水套筒（115）；所述履带式爬行器（10）包括驱动轮（101）、支重轮（102）、履带（103）、张紧装置（104）、导向轮（105）；所述机器人搭载三组多波束图像声纳（2）分别位于机身本体（1）的前下方以及控制箱（9）的左右方，用于观测机器人周围的环境情况以及确定机身本体（1）与混凝土桥梁水下墩柱（13）间的距离。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东南大学 用于混凝土桥梁水下墩柱微小裂缝表面封闭的履带式机器人及方法
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