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申请/专利权人：中国计量大学
摘要：本发明公开了一种基于反步控制的单腿机器人落地缓冲方法及系统。本发明依据单腿机器人上的传感器数据将落地缓冲分为三个阶段，分别为下落阶段、缓冲阶段、恢复阶段；利用反步控制对缓冲阶段和恢复阶段的单腿机器人进行运动规划；从而减少单腿机器人在落地缓冲过程中与地面发生碰撞的次数，降低单腿机器人足端受到的冲击力。本发明中的反步控制能够将单腿机器人系统拆分成多个低阶子系统，并对每个子系统设计李雅普诺夫函数以及虚拟控制输入，使单腿机器人系统对外部扰动具有更强的鲁棒性。
主权项：1.一种基于反步控制的单腿机器人落地缓冲方法，其特征在于：依据单腿机器人上的传感器数据将落地缓冲分为三个阶段，分别为下落阶段、缓冲阶段、恢复阶段；利用反步控制对缓冲阶段和恢复阶段的单腿机器人进行运动规划；从而减少单腿机器人在落地缓冲过程中与地面发生碰撞的次数，降低单腿机器人足端受到的冲击力。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国计量大学 一种基于反步控制的单腿机器人落地缓冲方法及系统
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