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申请/专利权人：北京工业大学
摘要：本发明公开了基于运动传感器的数字孪生机械臂控制方法，包括以下步骤：步骤一：搭建及机械臂的数字孪生模型；步骤二：建立运动传感器与计算机之间的无线通讯；步骤三：使用卡尔曼滤波器进行姿态解算，将运动传感器的运动数据解算为当前姿态信息。得到姿态信息后通过机械臂逆运动学算法计算出在目标姿态下机械臂每个关节的角度和位移；步骤四：通过TCP通讯将运动参数发送给机械臂的控制器来控制机械臂运动到指定位置，同时unity将每个生命周期的运动发送到数字孪生模型中，以此实现数字孪生机械臂跟随真实机械臂运动。本发明解决了在恶劣工作环境下工作人员在近距离对机械臂进行控制时产生的生命健康问题。
主权项：1.基于运动传感器的数字孪生机械臂控制方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：步骤一：搭建及机械臂的数字孪生模型，设置所控机械臂各轴的运动限位已经初始位置；建立数字孪生机械臂和真实机械臂的无线通讯；步骤二：建立运动传感器与计算机之间的无线通讯；步骤三：使用卡尔曼滤波器进行姿态解算，将运动传感器的运动数据解算为当前姿态信息；得到姿态信息后通过机械臂逆运动学算法计算出在目标姿态下机械臂每个关节的角度和位移；步骤四：运动传感器采集当前手部运动的三轴加速度、角速度和偏航角参数，通过软件中的姿态解算算法以及机械臂逆运动学算法换算成机械臂运动的动作向量和各轴关节的运动角度；通过TCP通讯将运动参数发送给机械臂的控制器来控制机械臂运动到指定位置，同时unity将每个生命周期的运动发送到数字孪生模型中，以此实现数字孪生机械臂跟随真实机械臂运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京工业大学 基于运动传感器的数字孪生机械臂控制方法
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