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申请/专利权人：东风设备制造有限公司
摘要：本发明公开了一种适用于电芯泡棉栈板自适应柔性抓具及作业方法，该抓具包括骨架总成、Z向定位单元、泡棉压紧单元、自适应夹持单元。其中Z向定位单元包括检测杆组件和行程开关；泡棉压紧单元包括双导柱气缸和泡棉压紧块。自适应夹持单元包括驱动组件、直线模块、浮动夹持机构、泡棉兜底夹持块、浮动限位检测组件。本发明的自适应柔性抓具，通过Z向定位单元进行竖直方向定位，使泡棉兜底夹持块插入准泡棉栈板底部精准完成拆跺作业，通过泡棉压紧单元，可对柔性泡棉栈板顶部施压保持平整防止其翘起，通过自适应夹持单元可对多种尺寸的泡棉栈板两端施加相应夹紧力进行夹持，保障了夹取工作的顺利进行，其整体结构简单，成本低，性能可靠。
主权项：1.一种适用于电芯泡棉栈板自适应柔性抓具，其特征在于，包括：与搬运机器人固定连接的骨架总成1，包括纵梁11和横梁12；设于所述骨架总成1上的Z向定位单元5，包括检测杆组件51及行程开关53；对泡棉栈板7顶部中心处进行压平的泡棉压紧单元6，其固定设于所述纵梁11侧边中心处，包括双导柱气缸61及泡棉压紧块63；对不同尺寸的泡棉栈板7端部进行施压夹持的自适应夹持单元8，其设有四组，两两对称设于骨架总成1底部四角处，包括驱动组件82、直线模块83、浮动夹持机构84、泡棉兜底夹持块85、浮动限位检测组件87；搬运机器人带动骨架总成1向下位移，直至测杆组件51与泡棉栈板7顶部抵触将行程开关53触动，从而控制搬运机器人停止Z向运动，到达抓取点；双导柱气缸61推动泡棉压紧块63将泡棉栈板7顶部压平，防止其两端受力时向上绷起；驱动组件82驱动与直线模块83连接浮动夹持机构84向泡棉栈板7两端靠拢，泡棉兜底夹持块85插入泡棉栈板7底部将其抬起完成拆跺作业，浮动夹持机构84通过浮动限位检测组件87检测控制进行浮动定位以适配不同尺寸泡棉栈板7，对泡棉栈板7端部施加相应夹紧力进行夹持，完成夹持作业后，搬运机器人将泡棉栈板7带动至存料点放置。
全文数据：
权利要求：
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