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申请/专利权人：长安大学
摘要：本发明公开一种偏心摆动式机器人异型盘刀触点路径规划方法，包括如下步骤：根据异形盘磨削方式计算磨削区域大小；根据轮毂端面等弦高误差和等扇形误差计算刀触点；根据刀触点规划异形盘打磨路径。本发明根据异型盘偏心摆动的打磨作业方式计算恒定打磨力下磨削区域大小，然后根据轮毂端面等弦高误差和等扇形误差计算轮毂工件端面均匀磨削的刀触点，最后根据刀触点在轮毂表面规划合理的磨削路径，适用于打磨盘对工件表面均匀的偏心摆动打磨作业。本发明对于机器人异型盘物理均匀磨削的刀触点规划、实现工件表面物理均匀的磨削以及磨削后工件表面的质量控制具有重要意义。
主权项：1.一种偏心摆动式机器人异型盘刀触点路径规划方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：步骤一、根据异形盘磨削方式计算磨削区域大小；步骤二、根据轮毂端面等弦高误差和等扇形误差计算刀触点：1计算轮毂端面曲率；2根据等弦高误差计算单条磨削路径的刀触点间距；3根据等扇形误差计算相邻磨削路径的刀触点间距；步骤三、根据刀触点规划异形盘打磨路径：1将轮毂轮辐刀触点连接成有向图；2基于图论的深度优先搜索寻找最优路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 长安大学 一种偏心摆动式机器人异型盘刀触点路径规划方法
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