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申请/专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

摘要：本发明涉及一种适用于工业机器人砂带工具的TCP标定方法、装置及存储介质，涉及机器人自动化技术领域。该TCP标定装置包括依次连接的：固定基座，竖直方向转台，水平方向转台固定板，水平方向转台以及导轨；在导轨上设有线扫描传感器；夹板间距传感器的两侧分别设有第一夹板和第二夹板；在第一夹板和第二夹板中分别设有夹板间距传感器。本发明通过夹板间距传感器确保砂带工具的工作轮与水平方向转台的严格垂直，通过线扫描传感器精确识别工作轮的工作线段，进而得出工作轮的轴线，经过水平方向转台和竖直方向转台以及工业机器人的配合工作，通过分步标定的方式可以实现砂带工具的TCP的精确标定。

主权项：1.一种适用于工业机器人砂带工具的TCP标定装置，其特征在于，包括依次连接的：固定基座（11），竖直方向转台（12），水平方向转台固定板（13），水平方向转台（14）以及导轨（9）；在导轨（9）上设有线扫描传感器（10）；线扫描传感器（10）的两侧分别设有第一夹板（7）和第二夹板（8）；在第一夹板（7）和第二夹板（8）中分别设有夹板间距传感器（6）；其中：固定基座（11）固定在固定台面上，右侧面与底面垂直；竖直方向转台（12）通过螺钉固定于固定基座（11）上的右侧面上，竖直方向转台（12）内置用来进行定位和回零运动的第一角度反馈传感器；水平方向转台固定板（13）固定于竖直方向转台（12）的转动面；水平方向转台（14）固定于水平方向转台固定板（13）上，水平方向转台（14）内置用来进行定位和回零运动的第二角度反馈传感器；水平方向转台（14）上固定有导轨（9），导轨（9）上设有第一夹板（7）和第二夹板（8）；第一夹板（7）和第二夹板（8）用来自动夹紧和沿导轨（9）做双向直线运动；第一夹板（7）和第二夹板（8）的侧面与导轨（9）运动方向垂直；第一夹板（7）和第二夹板（8）中分别安装有夹板间距传感器（6），用于测量第一夹板（7）和第二夹板（8）之间的距离；在导轨（9）上第一夹板（7）和第二夹板（8）中间的位置，设有多列多行的用来测量指向方向上被测物体与对应位置的距离的线扫描传感器（10）；竖直方向转台（12）在零点位置时的轴线沿水平方向，水平方向转台（14）的轴线方向沿竖直方向，竖直方向转台（12）的轴线和水平方向转台（14）的轴线相交，导轨（9）沿水平方向，导轨（9）的运动方向与竖直方向转台（12）的轴线方向相同。

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