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申请/专利权人：松下知识产权经营株式会社

摘要：提供一种交互装置、交互方法、交互程序以及机器人，处理器选择在空间中死角数成为最小的第一区域，控制移动机构使装置移动到第一区域，使扬声器输出第一声音，在进行预定数的计数时，使传感器追踪用户的移动轨迹，在判断为在所取得的声音中包含表示用户结束了躲藏的发话的情况下，控制移动机构，使装置在空间中的装置能够移动的整个区域移动，在到装置在整个区域结束移动为止传感器没有检测到用户的情况下，选择位于从移动轨迹的终端起算的预定范围内的第一死角，在决定为装置不故意输掉的情况下，控制移动机构使装置向第一死角移动，使扬声器输出第二声音。

主权项：1.一种交互装置，一边在预定的空间中二维地移动，一边与用户进行交互，具备：移动机构；传感器，检测被物体反射的电磁波或声波；麦克风，取得所述装置的周边的声音；扬声器；处理器；以及存储器，所述处理器，在判断为在所述取得的声音中包含所述用户与所述装置开始捉迷藏之意的第一发话的情况下，参照存储于所述存储器的第一表，选择在所述空间中死角数成为最小的第一区域，所述第一表将所述空间所包含的多个区域与所述多个区域中的死角数关联，控制所述移动机构，使所述装置移动到所述第一区域，使所述扬声器输出第一声音，进行预定数的计数，在进行所述预定数的计数时，使所述传感器追踪所述用户的移动轨迹，在结束了所述预定数的计数的情况下，使所述扬声器输出表示结束了所述预定数的计数的声音，在判断为在所述取得的声音中包含表示所述用户结束躲藏的第二发话的情况下，控制所述移动机构，使所述装置在所述空间中的所述装置能够移动的整个区域移动，在直到所述装置在所述整个区域结束移动为止所述传感器没有检测到所述用户的情况下，参照存储于所述存储器的第二表，选择位于从所述移动轨迹的终端起算的预定范围内的第一死角，所述第二表将所述空间中的死角与所述死角的位置关联，决定所述装置是否在捉迷藏中故意输掉，在决定为所述装置不故意输掉的情况下，控制所述移动机构，使所述装置向所述第一死角移动，使所述扬声器输出第二声音，在判断为在所述取得的声音中包含所述用户承认在捉迷藏中输掉的第三发话的情况下，使所述扬声器输出第三声音，在判断为在所述取得的声音中不包含所述第三发话的情况下，使所述扬声器输出第四声音。

全文数据：交互装置、交互方法、交互程序以及机器人技术领域本公开涉及一边在预定的空间中二维地移动一边与用户进行交互的装置、方法、程序以及机器人。背景技术在考虑机器人与人类特别是幼儿进行交流时，可考虑各种状况。例如，可考虑机器人与幼儿使用语言进行对话的状况、机器人对幼儿进行提问而幼儿回答这样的进行测验的状况以及机器人和幼儿分别决定角色并进行伴随着移动的游戏的状况等。在机器人和幼儿进行所谓的捉迷藏或逮人等游戏的情况下，机器人需要具有能够战胜幼儿的能力。作为一例，在将机器人作为搜索角色，幼儿作为躲藏角色而进行捉迷藏的情况下，在住宅的房间内，存在许多幼儿能够躲藏且对机器人来说成为死角的位置。作为对机器人来说成为死角的幼儿能够躲藏的位置，例如有打开的门与墙壁之间的空间、通过幼儿裹在窗帘中而形成的空间以及在沙发上裹在毛毯中而形成的空间等。为了发现躲藏在成为上述死角的空间中的幼儿，机器人需要将幼儿躲藏的空间识别为死角，并且锁定幼儿躲藏的空间。例如，在专利文献1中公开了确认死角以何种方式存在于空间内的技术。在先技术文献专利文献专利文献1：日本专利第5407898号说明书发明内容发明要解决的问题然而，在上述以往的技术中，虽然能够确定空间内的死角的位置，但难以确定用户躲藏的死角的位置，需要进一步的改善。本公开为解决上述问题而提出，其目的在于提供能够确定用户躲藏的可能性高而从装置看不到的死角的装置、方法、程序以及机器人。用于解决问题的手段本公开的一个技术方案涉及的装置是一种一边在预定的空间中二维地移动一边与用户进行交互的装置，具备：移动机构；传感器，检测被物体反射的电磁波或声波；麦克风，取得所述装置的周边的声音；扬声器；处理器；以及存储器，所述处理器，在判断为在所述取得的声音中包含所述用户与所述装置开始捉迷藏之意的第一发话的情况下，参照存储于所述存储器的第一表，选择在所述空间中死角数成为最小的第一区域，所述第一表将所述空间所包含的多个区域与所述多个区域中的死角数关联，控制所述移动机构，使所述装置移动到所述第一区域，使所述扬声器输出第一声音，进行预定数的计数，在对所述预定的数进行数数时，使所述传感器追踪所述用户的移动轨迹，在结束了所述预定数的计数的情况下，使所述扬声器输出表示结束了所述预定数的计数的声音，在判断为在所述取得的声音中包含表示所述用户结束躲藏的第二发话的情况下，控制所述移动机构，使所述装置在所述空间中的所述装置能够移动的整个区域移动，在直到所述装置在所述整个区域结束移动为止所述传感器没有检测到所述用户的情况下，参照存储于所述存储器的第二表，选择位于从所述移动轨迹的终端起算的预定范围内的第一死角，所述第二表将所述空间中的死角与所述死角的位置关联，决定所述装置是否在捉迷藏中故意输掉，在决定为所述装置不故意输掉的情况下，控制所述移动机构，使所述装置向所述第一死角移动，使所述扬声器输出第二声音，在判断为在所述取得的声音中包含所述用户承认在捉迷藏中输掉的第三发话的情况下，使所述扬声器输出第三声音，在判断为在所述取得的声音中不包含所述第三发话的情况下，使所述扬声器输出第四声音。发明的效果根据本公开，能够确定用户躲藏的可能性高而从装置看不到的死角。附图说明图1是表示机器人和幼儿进行游戏的房间的布局的一例的图。图2是本公开的实施方式涉及的机器人的外观立体图。图3是本公开的实施方式涉及的机器人的内部立体图。图4是表示本公开的实施方式中的机器人的结构的一例的框图。图5是表示本实施方式中的物体位置信息表的一例的图。图6是表示本实施方式中的死角对象物体表的一例的图。图7是表示本实施方式中的死角映射表的一例的图。图8是用于说明本实施方式中的机器人的视野的图。图9是表示在本实施方式中根据死角数分割而成的多个区域的一例的图。图10是表示本实施方式中的死角数表的一例的图。图11是表示本实施方式中的意图解释表的一例的图。图12是表示在本实施方式中基于物体识别传感器的数据制作物体位置信息表的处理的一例的流程图。图13是表示在本实施方式中基于物体位置信息表的数据制作死角映射表的处理的一例的流程图。图14是表示在本实施方式中基于死角映射表的数据制作和更新死角数表的处理的一例的流程图。图15是用于说明在本实施方式中机器人和幼儿进行捉迷藏的处理的一例的第一流程图。图16是用于说明在本实施方式中机器人和幼儿进行捉迷藏的处理的一例的第二流程图。图17是用于说明在本实施方式中机器人和幼儿进行捉迷藏的处理的一例的第三流程图。图18是表示在本实施方式中从扬声器输出的发言文本模式pattern的一例的图。图19是表示在本实施方式中显示在显示器上的表情图案的一例的图。标号说明11处理器12存储器100机器人101物体识别传感器102轮廓检测部103物体识别部104物体位置信息表105死角判定部106死角映射表107房间内死角计数部108死角数表109麦克风110声音识别部111意图解释部112行动执行部113初始位置决定部114主控制部115显示信息输出控制部116显示器116a第一显示部116b第二显示部116c第三显示部117声音信息输出控制部118扬声器119死角对象物体表120意图解释表121移动机构201主框体202第一球冠部203第二球冠部204摄像头205固定金属板206臂207配重1001间隙1002沙发1003橱柜1004窗帘具体实施方式成为本公开的基础的见解在具备移动机构的机器人与人类特别是小于6岁的幼儿进行交流的情况下，可考虑进行各种游戏。作为游戏的一例，有机器人找出躲藏在住宅内的某处的幼儿的游戏。根据幼儿的游戏开始的示意，在幼儿与机器人之间开始游戏。幼儿躲藏在住宅的房间之中难以发现的位置。经过30秒或1分钟等指定的时间后，机器人开始搜索躲藏的幼儿。在机器人能够确定幼儿躲藏的位置并发现幼儿的情况下，机器人成为胜利者。另外，在机器人不能确定幼儿躲藏的位置的情况下或机器人错误地确定幼儿躲藏的位置的情况下，躲藏的幼儿成为胜利者。图1是表示机器人和幼儿进行游戏的房间的布局的一例的图。在上述游戏进行了多次时，可考虑机器人100％完全输给幼儿的情况。如图1所例示，在住宅的房间中，存在打开的门与墙壁之间形成的间隙1001、通过盖上毛毯从而能够躲藏的沙发1002、通过关门从而能够躲藏的橱柜1003以及通过使形状变化从而能够躲藏的窗帘1004等有可能从机器人的视野看不到幼儿的身体的位置。在幼儿躲藏于上述的成为机器人的死角的位置的情况下，机器人为了胜利，需要事先掌握即使机器人在房间内搜索也不会进入视野的死角区域。通过使用专利文献1的技术，能够确定房间内的死角。但是，即使使用专利文献1的技术机器人能够确定从当前位置观察时成为死角的房间内的多个死角区域，也难以锁定幼儿躲藏在多个死角区域中的何处。即使机器人具备移动机构，且能够在房间的障碍物以外的位置到处移动，为了确定上述的形成于打开的门与墙壁之间的空间、通过幼儿包裹于窗帘而形成的空间以及通过在沙发上幼儿包裹于毛毯而形成的空间中幼儿躲藏的空间，机器人也需要具备开关门的机构、开闭窗帘的机构或掀开毛毯的机构。然而，存在如下问题：在不具备开关门的机构、开闭窗帘的机构或掀开毛毯的机构的机器人中，无法到达形成于打开的门与墙壁之间的空间、通过幼儿包裹于窗帘而形成的空间或通过在沙发上幼儿包裹于毛毯而形成的空间。另外，在开始游戏的时间点存在多个死角的情况下，机器人无法从多个死角之中确定幼儿躲藏的死角。虽然机器人能够随机地从多个死角之中选择一个死角，但幼儿不一定躲藏于随机选择的死角，以往没有研究过从多个死角确定幼儿躲藏的死角的技术。为了解决以上问题，本公开的一个技术方案涉及的装置是一种一边在预定的空间中二维地移动一边与用户进行交互的装置，具备：移动机构；传感器，检测被物体反射的电磁波或声波；麦克风，取得所述装置的周边的声音；扬声器；处理器；以及存储器，所述处理器在判断为在所述取得的声音中包含所述用户与所述装置开始捉迷藏之意的第一发话的情况下，参照存储于所述存储器的第一表，选择在所述空间中死角数成为最小的第一区域，所述第一表将所述空间所包含的多个区域与所述多个区域中的死角数关联，控制所述移动机构，使所述装置移动到所述第一区域，使所述扬声器输出第一声音，进行预定数的计数，在对所述预定的数进行数数时，使所述传感器追踪所述用户的移动轨迹，在结束了所述预定数的计数的情况下，使所述扬声器输出表示结束了所述预定数的计数的声音，在判断为在所述取得的声音中包含表示所述用户结束躲藏的第二发话的情况下，控制所述移动机构，使所述装置在所述空间中的所述装置能够移动的整个区域移动，在直到所述装置在所述整个区域结束移动为止所述传感器没有检测到所述用户的情况下，参照存储于所述存储器的第二表，选择位于从所述移动轨迹的终端起算的预定范围内的第一死角，所述第二表将所述空间中的死角与所述死角的位置关联，决定所述装置是否在捉迷藏中故意输掉，在决定为所述装置不故意输掉的情况下，控制所述移动机构，使所述装置向所述第一死角移动，使所述扬声器输出第二声音，在判断为在所述取得的声音中包含所述用户承认在捉迷藏中输掉的第三发话的情况下，使所述扬声器输出第三声音，在判断为在所述取得的声音中不包含所述第三发话的情况下，使所述扬声器输出第四声音。根据该结构，在判断为在取得的声音中包含用户与装置开始捉迷藏之意的第一发话的情况下，参照存储于存储器的第一表，选择在空间中死角数成为最小的第一区域。第一表将空间所包含的多个区域与多个区域中的死角数关联。控制移动机构，将装置移动到第一区域，从扬声器输出第一声音，进行预定数的计数。在进行预定数的计数时，利用传感器追踪用户的移动轨迹。在结束了预定数的计数的情况下，从扬声器输出表示结束了预定数的计数的声音。在判断为在所取得的声音中包含表示用户结束躲藏的第二发话的情况下，控制移动机构，使装置在空间中的装置能够移动的整个区域移动。在直到装置在整个区域结束移动为止传感器没有检测到用户的情况下，参照存储于存储器的第二表，选择位于从移动轨迹的终端起算的预定范围内的第一死角。第二表将空间中的死角与死角的位置关联。决定装置是否在捉迷藏中故意输掉。在决定为装置不故意输掉的情况下，控制移动机构，向第一死角移动装置，从扬声器输出第二声音。在判断为在所取得的声音中包含用户承认在捉迷藏中输掉的第三发话的情况下，从扬声器输出第三声音。在判断为在所取得的声音中不包含第三发话的情况下，从扬声器输出第四声音。因此，在空间中死角数成为最小的第一区域中，进行预定数的计数，在用户躲藏时，利用传感器追踪用户的移动轨迹，之后，开始向装置能够移动的整个区域的移动，在直到装置在整个区域结束移动为止传感器没有检测到用户的情况下，选择位于从用户的移动轨迹的终端起算的预定范围的第一死角，向第一死角移动装置。在此，由于第一死角位于从用户的移动轨迹的终端起算的预定范围内，所以可以说是用户躲藏的可能性高的死角。因此，能够确定用户躲藏的可能性高且从装置看不到的死角。另外，也可以是，在上述装置中，所述处理器在决定为所述装置故意输掉的情况下，参照所述第二表，选择所述预定范围外的第二死角，控制所述移动机构，使所述装置向所述第二死角移动，使所述扬声器输出所述第二声音，在判断为在所述取得的声音中包含所述第三发话的情况下，使所述扬声器输出所述第三声音，在判断为在所述取得的声音中不包含所述第三发话的情况下，使所述扬声器输出所述第四声音。根据该结构，在决定为装置故意输掉的情况下，参照第二表，选择预定范围外的第二死角。控制移动机构，向第二死角移动装置，从扬声器输出第二声音。在判断为在取得的声音中包含第三发话的情况下，从扬声器输出第三声音。在判断为在取得的声音中不包含第三发话的情况下，从扬声器输出第四声音。因此，由于在决定为装置故意输掉的情况下，选择从用户的移动轨迹的终端起算的预定范围外的第二死角，所以能够防止装置在捉迷藏中始终持续战胜用户。另外，也可以是，在上述装置中，所述传感器包含摄像头、红外线传感器、超声波传感器以及激光传感器中的至少一个。根据该结构，由于传感器包含摄像头、红外线传感器、超声波传感器以及激光传感器中的至少一个，所以能够准确识别预定空间内的成为死角的物体的位置。另外，也可以是，在上述装置中，所述处理器在判断为在所述取得的声音中不包含所述第三发话且所述传感器检测到所述用户躲藏在不包含于所述第二表的第三死角的情况下，将所述第三死角与所述第三死角的位置关联并存储于所述第二表。根据该结构，在判断为在所取得的声音中不包含第三发话且传感器检测到用户躲藏在不包含于第二表的第三死角的情况下，将第三死角与第三死角的位置关联并存储于第二表。因此，由于在用户躲藏的位置没有存储于第二表的情况下，将用户躲藏的第三死角与第三死角的位置关联并存储于第二表，所以能够使确定用户躲藏的死角的精度提高。另外，也可以是，在上述装置中，在所述装置在所述整个区域结束移动之前所述传感器检测到所述用户的情况下，使所述扬声器输出所述第三声音。根据该结构，由于在装置在整个区域结束移动之前传感器检测到用户的情况下从扬声器输出第三声音，所以能够在用户处于不成为死角的位置的情况下检测到用户。另外，也可以是，在上述装置中，还具备显示器，所述处理器在输出所述第一声音时，使所述显示器显示与所述第一声音对应的第一显示，在输出所述第二声音时，使所述显示器显示与所述第二声音对应的第二显示，在输出所述第三声音时，使所述显示器显示与所述第三声音对应的第三显示，在输出所述第四声音时，使所述显示器显示与所述第四声音对应的第四显示。根据该结构，在输出第一声音时，在显示器上显示与所述第一声音对应的第一显示。另外，在输出第二声音时，在显示器上显示与第二声音对应的第二显示。另外，在输出第三声音时，在显示器上显示与第三声音对应的第三显示。另外，在输出第四声音时，在显示器上显示与第四声音对应的第四显示。因此，由于不仅利用声音，也在显示器上显示与声音对应的显示，所以用户能够不仅通过听觉，也通过视觉掌握当前的状况。另外，也可以是，在上述装置中，所述显示器利用双眼和嘴显示所述装置的表情，所述第一声音表示捉迷藏的开始，所述第一显示表示笑脸。根据该结构，由于装置移动到第一区域后，输出表示捉迷藏的开始的第一声音，并且显示利用双眼和嘴表示笑脸的第一显示，所以能够对用户通知开始捉迷藏。另外，也可以是，在上述装置中，所述显示器利用双眼和嘴显示所述装置的表情，所述第二声音表示发现了所述用户，所述第二显示表示笑脸。根据该结构，由于装置向第一死角移动之后，输出表示发现了用户的第二声音，并且显示利用双眼和嘴表示笑脸的第二显示，所以能够催促躲藏于死角的用户从死角出来，并决定捉迷藏的胜负。另外，也可以是，在上述装置中，所述显示器利用双眼和嘴显示所述装置的表情，所述第三声音表示在捉迷藏中战胜了所述用户，所述第三显示表示笑脸。根据该结构，由于在判断为在取得的声音中包含用户承认在捉迷藏中输掉的第三发话的情况下，能够输出表示在捉迷藏中战胜了用户的第三声音，并且显示利用双眼和嘴表示笑脸的第三显示，所以能够向用户通知装置在捉迷藏中战胜了用户。另外，也可以是，在上述装置中，所述显示器利用双眼和嘴显示所述装置的表情，所述第四声音表示在捉迷藏中输给了所述用户，所述第四显示表示悲伤的表情。根据该结构，由于在判断为在取得的声音中不包含用户承认在捉迷藏中输掉的第三发话的情况下，能够输出表示在捉迷藏中输给了用户的第四声音，并且显示利用双眼和嘴表示悲伤的表情的第四显示，所以能够向用户通知装置在捉迷藏中输给用户。本公开的另一技术方案涉及的机器人具备：主框体，是切掉了球体的第一侧部和与所述第一侧部相向的第二侧部的主框体；第一球冠部，与所述第一侧部对应；以及第二球冠部，与所述第二侧部对应，上述装置是机器人。根据该结构，能够将上述装置应用于机器人。本公开的另一技术方案涉及的方法是一种一边在预定空间中二维地移动一边与用户进行交互的装置中的方法，包括：所述装置在判断为在利用麦克风取得的声音中包含所述用户与所述装置开始捉迷藏之意的第一发话的情况下，参照存储于存储器的第一表，选择在所述空间中死角数成为最小的第一区域，所述第一表将所述空间所包含的多个区域与所述多个区域中的死角数关联，控制移动机构，使所述装置移动到所述第一区域，使扬声器输出第一声音，进行预定数的计数，在进行所述预定数的计数时，使检测被物体反射的电磁波或声波的传感器追踪所述用户的移动轨迹，在结束了所述预定数的计数的情况下，使所述扬声器输出表示结束了所述预定数的计数的声音，在判断为在利用所述麦克风取得的声音中包含表示所述用户结束了躲藏的第二发话的情况下，控制所述移动机构，使所述装置在所述空间中的所述装置能够移动的整个区域移动，在直到所述装置在所述整个区域结束移动为止所述传感器没有检测到所述用户的情况下，参照存储于所述存储器的第二表，选择位于从所述移动轨迹的终端起算的预定范围内的第一死角，所述第二表将所述空间中的死角与所述死角的位置关联，决定所述装置是否在捉迷藏中故意输掉，在决定为所述装置不故意输掉的情况下，控制所述移动机构，使所述装置向所述第一死角移动，使所述扬声器输出第二声音，在判断为在利用所述麦克风取得的声音中包含所述用户承认在捉迷藏中输掉的第三发话的情况下，使所述扬声器输出第三声音，在判断为在利用所述麦克风取得的声音中不包含所述第三发话的情况下，使所述扬声器输出第四声音。根据该结构，在判断为在利用麦克风取得的声音中包含用户与装置开始捉迷藏之意的第一发话的情况下，参照存储于存储器的第一表，选择在空间中死角数成为最小的第一区域。第一表将空间所包含的多个区域与多个区域中的死角数关联。控制移动机构，将装置移动到第一区域，从扬声器输出第一声音，进行预定数的计数。在结束了预定数的计数时，利用检测被物体反射的电磁波或声波的传感器追踪用户的移动轨迹。在结束了预定数的计数的情况下，从扬声器输出表示结束了预定数的计数的声音。在判断为在利用麦克风取得的声音中包含表示用户结束了躲藏的第二发话的情况下，控制移动机构，使装置在空间中的装置能够移动的整个区域移动。在直到装置在整个区域中结束移动为止传感器没有检测到用户的情况下，参照存储于存储器的第二表，选择位于从移动轨迹的终端起算的预定范围内的第一死角。第二表将空间中的死角与死角的位置关联。决定装置是否在捉迷藏中故意输掉。在决定为装置不故意输掉的情况下，控制移动机构，向第一死角移动装置，从扬声器输出第二声音。在判断为在利用麦克风取得的声音中包含用户承认在捉迷藏中输掉的第三发话的情况下，从扬声器输出第三声音。在判断为在利用麦克风取得的声音中不包含第三发话的情况下，从扬声器输出第四声音。因此，在空间中死角数成为最小的第一区域中，进行预定数的计数，在用户躲藏时，利用传感器追踪用户的移动轨迹，之后，开始向装置能够移动的整个区域的移动，在直到装置在整个区域结束移动为止传感器没有检测到用户的情况下，选择位于从用户的移动轨迹的终端起算的预定范围的第一死角，向第一死角移动装置。在此，由于第一死角位于从用户的移动轨迹起算的终端预定范围内，所以可以说是用户躲藏的可能性高的死角。因此，能够确定用户躲藏的可能性高且从装置看不到的死角。本公开的另一技术方案涉及的程序是一种用于使装置一边在预定空间二维地移动一边与用户进行交互的程序，使与所述用户进行交互的所述装置具备的处理器执行如下处理：在判断为在利用麦克风取得的声音中包含所述用户与所述装置开始捉迷藏之意的第一发话的情况下，参照存储于存储器的第一表，选择在所述空间中死角数成为最小的第一区域，所述第一表将所述空间所包含的多个区域与所述多个区域中的死角数关联，控制移动机构，使所述装置移动到所述第一区域，使扬声器输出第一声音，进行预定数的计数，在结束了所述预定数的计数时，使检测被物体反射的电磁波或声波的传感器追踪所述用户的移动轨迹，在结束了所述预定数的计数的情况下，使所述扬声器输出表示结束了所述预定数的计数的声音，在判断为在利用所述麦克风取得的声音中包含表示所述用户结束了躲藏的第二发话的情况下，控制所述移动机构，使所述装置在所述空间中的所述装置能够移动的整个区域移动，在直到所述装置在所述整个区域结束移动为止所述传感器没有检测到所述用户的情况下，参照存储于所述存储器的第二表，选择位于从所述移动轨迹的终端起算的预定范围内的第一死角，所述第二表将所述空间中的死角与所述死角的位置关联，决定所述装置是否在捉迷藏中故意输掉，在决定为所述装置不故意输掉的情况下，控制所述移动机构，使所述装置向所述第一死角移动，使所述扬声器输出第二声音，在判断为在利用所述麦克风取得的声音中包含所述用户承认在捉迷藏中输掉的第三发话的情况下，使所述扬声器输出第三声音，在判断为在利用所述麦克风取得的声音中不包含所述第三发话的情况下，使所述扬声器输出第四声音。根据该结构，在判断为在利用麦克风取得的声音中包含用户与装置开始捉迷藏之意的第一发话的情况下，参照存储于存储器的第一表，选择在空间中死角数成为最小的第一区域。第一表将空间所包含的多个区域与多个区域中的死角数关联。控制移动机构，将装置移动到第一区域，从扬声器输出第一声音，进行预定数的计数。在结束了预定数的计数时，利用检测被物体反射的电磁波或声波的传感器追踪用户的移动轨迹。在结束了预定数的计数的情况下，从扬声器输出表示结束了预定数的计数的声音。在判断为在利用麦克风取得的声音中包含表示用户结束了躲藏的第二发话的情况下，控制移动机构，使装置在空间中的装置能够移动的整个区域移动。在直到装置在整个区域结束移动为止传感器没有检测到用户的情况下，参照存储于存储器的第二表，选择位于从移动轨迹的终端起算的预定范围内的第一死角。第二表将空间中的死角与死角的位置关联。决定装置是否在捉迷藏中故意输掉。在决定为装置不故意输掉的情况下，控制移动机构，向第一死角移动装置，从扬声器输出第二声音。在判断为在利用麦克风取得的声音中包含用户承认在捉迷藏中输掉的第三发话的情况下，从扬声器输出第三声音。在判断为在利用麦克风取得的声音中不包含第三发话的情况下，从扬声器输出第四声音。因此，在空间中死角数成为最小的第一区域中，进行预定数的计数，在用户躲藏时，利用传感器追踪用户的移动轨迹，之后，开始向装置能够移动的整个区域的移动，在直到装置在整个区域结束移动为止传感器没有检测到用户的情况下，选择位于从用户的移动轨迹的终端起算的预定范围的第一死角，向第一死角移动装置。在此，由于第一死角位于从用户的移动轨迹的终端起算的预定范围内，所以可以说是用户躲藏的可能性高的死角。因此，能够确定用户躲藏的可能性高且从装置看不到的死角。以下，按照附图说明用于实施本公开的实施方式。在以下的全部附图中，只要没有特别声明，同一标号指示同一对象。另外，以下说明的实施方式均表示本公开的一具体例。在以下的实施方式中表示的数值、形状、构成要素、步骤、步骤的顺序等均为一例，并没有限定本公开的意图。另外，关于以下实施方式的构成要素中、表示最上位概念的独立权利要求所没有记载的构成要素，作为任意的构成要素进行说明。另外，在全部实施方式中，也能够将各个内容组合。实施方式图2是作为本公开的实施方式涉及的交互装置的一例的机器人的外观立体图，图3是作为本公开的实施方式涉及的交互装置的一例的机器人的内部立体图。如图2所示，机器人100交互装置200具备球体状的主框体201、第一球冠部202以及第二球冠部203。主框体201、第一球冠部202以及第二球冠部203整体上构成球体。即，机器人100具有球体形状。机器人100一边在预定空间中二维地移动一边与用户进行交互。第一球冠部202和第二球冠部203利用设置于主框体201的轴未图示连结。另一方面，轴与主框体201不固定。因此，通过使轴旋转，第一球冠部202和第二球冠部203旋转，机器人100前进、后退。另外，如图2所示，机器人100在主框体201上具备扬声器118，在第一球冠部202上具备摄像头204和麦克风109。扬声器118输出机器人100的声音。摄像头204取得机器人100的周边环境的影像。麦克风109取得机器人100的周边环境的声音。此外，在本技术方案中，机器人100在主框体201上具备扬声器118，但不限于此，在主框体201、第一球冠部202以及第二球冠部203中的任一个上具备扬声器118即可。在本技术方案中，机器人100在第一球冠部202上具备摄像头204，但不限于此，在第一球冠部202和第二球冠部203中的至少一方上具备摄像头204即可，但通过调整摄像头204的配置位置、个数，能够取得机器人100周围360度的影像。在本技术方案中，机器人100在第一球冠部202上具备麦克风109，但不限于此，在主框体201、第一球冠部202以及第二球冠部203中的任一个上具备麦克风109即可。如图3所示，机器人100在主框体201的内部具备第一显示部116a、第二显示部116b以及第三显示部116c。第一显示部116a、第二显示部116b以及第三显示部116c设置于固定金属板205。固定金属板205经由臂206安装在轴上。第一显示部116a、第二显示部116b以及第三显示部116c例如由多个发光二极管构成。第一显示部116a、第二显示部116b以及第三显示部116c显示机器人100的表情。具体而言，第一显示部116a、第二显示部116b以及第三显示部116c通过独立地控制多个发光二极管的点亮，从而如图2所示显示机器人100的面部的一部分例如眼睛或嘴。在图2和图3的例子中，第一显示部116a显示右眼的图像，第二显示部116b显示左眼的图像，第三显示部116c显示嘴的图像。而且，右眼、左眼以及嘴的图像通过由透明或半透明的构件构成的主框体201向外部放射。如图3所示，机器人100在主框体201的内部的下方具备配重207。因此，机器人100的重心位于主框体201的中心的下方。由此，能够使机器人100的动作稳定。图4是表示本公开的实施方式中的机器人的结构的一例的框图。机器人100具备处理器11、存储器12、一个或多个物体识别传感器101、一个或多个麦克风109、一个或多个显示器116、一个或多个扬声器118以及移动机构121。移动机构121使机器人100移动。移动机构121包括图3所示的第一驱动轮210、第二驱动轮211、第一电机212以及第二电机213。处理器11具备轮廓检测部102、物体识别部103、死角判定部105、死角计数部107、声音识别部110、意图解释部111、行动执行部112、初始位置决定部113、主控制部114、显示信息输出控制部115以及声音信息输出控制部117。存储器12例如是非易失性的半导体存储器，具备物体位置信息表104、死角映射表106、死角数表108、死角对象物体表119以及意图解释表120。处理器11和存储器12配置在图3所示的控制电路209中。物体识别传感器101是安装于机器人100并能够识别物体的形状的传感器。物体识别传感器101例如包括摄像头、红外线传感器、超声波传感器以及激光传感器中的至少一个。物体识别传感器101检测被物体反射的电磁波或声波。由物体识别传感器101取得的传感器值向轮廓检测部102和物体识别部103输出。物体识别传感器101包括图3所示的摄像头208。轮廓检测部102从物体识别传感器101接收传感器值，判定房间内的物体的形状，并检测物体的轮廓。轮廓检测部102将表示检测出的物体的轮廓的信息存储于物体位置信息表104。物体识别部103从物体识别传感器101接收传感器值，并识别房间内的物体的类别。在判定时，物体识别部103识别设置在房间内的物体是什么。物体识别部103识别的物体不限于设置在房间内的桌子、电视或窗帘等设置物，房间本身也被识别为房间。物体识别部103将表示识别出的物体的类别的信息存储于物体位置信息表104。另外，物体识别部103也向主控制部114输出识别结果。物体位置信息表104接收利用轮廓检测部102检测出的物体的轮廓和利用物体识别部103识别出的物体的类别，并将用于识别物体的物体ID、表示物体的轮廓的位置范围以及物体类别关联并存储。图5是表示本实施方式中的物体位置信息表的一例的图。物体ID301被赋予为在存储位置范围和物体类别时识别物体的信息。位置范围302表示物体的轮廓，由轮廓检测部102检测。物体位置信息表104中的位置范围302表示二维平面内的房间和物体的区域。位置范围302例如用表示房间和物体的区域的多边形的顶点坐标的集合来表现。物体类别303表示物体的类别，由物体识别部103识别。死角对象物体表119存储机器人100与幼儿游戏时可能成为机器人100的死角的物体的一览。此外，幼儿是用户的一例，机器人100进行交互的对象不限定于幼儿。图6是表示本实施方式中的死角对象物体表的一例的图。如图6所示，死角对象物体表119存储死角对象物体501，所述死角对象物体501表示机器人与幼儿游戏时可能成为机器人的死角的物体。死角对象物体501例如是沙发、窗帘、被子、毛毯以及橱柜。死角判定部105参照物体位置信息表104和死角对象物体表119，对物体位置信息表104的物体类别和死角对象物体表119的死角对象物体进行比较，并制作死角映射表106。死角判定部105在物体位置信息表104的物体类别包含于死角对象物体表119的情况下，将物体类别判定为死角对象。图7是表示本实施方式中的死角映射表的一例的图。如图7所例示，死角判定部105按判定出是否是死角的每个物体制作将死角区域ID401、位置范围402、区域类别403以及死角对象404关联而成的死角映射表106。死角判定部105始终监视物体位置信息表104的值的变更，在物体位置信息表104的值变更了的情况下，对物体位置信息表104的物体类别和死角对象物体表119的死角对象物体进行比较，并更新死角映射表106。死角映射表106是表示各个区域是否成为死角的表，所述各个区域是表示房间内的物体的区域。如图7所例示，死角映射表106由死角区域ID401、位置范围402、区域类别403以及死角对象404的组表示，按区域存储是否成为死角对象。死角计数部107将房间内机器人100能够移动的区域进行分割，对于分割而成的多个区域，对死角映射表106的作为死角对象的物体中、各区域的没有包含在机器人100的视野范围内的作为死角对象的物体的数量进行计数，并存储于死角数表108。图8是用于说明本实施方式中的机器人的视野的图。图9是表示在本实施方式中根据死角数分割而成的多个区域的一例的图。在机器人100位于图8所示的位置的情况下，机器人100的视野范围602成为用斜线表示的范围。此外，机器人100具备的摄像头具有能够在水平方向上360度拍摄的视野。死角计数部107算出与机器人100的视野范围602不重叠的、死角映射表106中的作为死角对象的物体的位置范围的个数来作为死角数。在图8中，由于仅橱柜的位置范围与视野范围602不重叠，所以死角数成为1，所述橱柜是作为死角对象的物体。死角计数部107对于机器人100能够移动的图8所示的房间内的全部位置进行死角数计数时，房间被分割为图9所示的多个区域701～708。在图9中，区域701、703、705的死角数为0个，区域702、704、706的死角数为1个，区域707、708的死角数为2个。死角计数部107基于机器人100的视野范围和成为死角对象的物体的位置，算出房间内的多个位置的死角数，根据死角数将房间分割为多个区域。死角计数部107将为了识别多个区域而赋予的死角数区域ID、表示多个区域中的每一个的范围的位置范围、多个区域中的每一个的死角数以及用于识别多个区域中的每一个的死角区域的死角区域ID关联并存储于死角数表108。图10是表示本实施方式中的死角数表的一例的图。在如图9所示分割区域的情况下，死角数表108以图10例示的形式存储信息。死角数表108第一表将房间预定空间所包含的多个区域和多个区域中的死角数关联。死角数表108由死角计数部107制作和更新。如图10所示，死角数表108由死角数区域ID801、位置范围802、死角数803以及死角区域ID804的组表示，存储房间内的每个区域的死角数。死角数区域ID801是用于识别分割而成的多个区域中的每一个的识别信息。死角数表108中的位置范围802表示二维平面内的分割而成的多个区域。位置范围802例如由表示多个区域中的每一个的多边形的顶点坐标的集合来表现。死角区域ID804与死角映射表106的死角区域ID401对应。麦克风109取得机器人100的周边的声音。麦克风109收集幼儿对机器人100发出的声音，并向声音识别部110输出声音数据。声音识别部110将从麦克风109接收到的声音转换为幼儿的发话文本。当声音的转换完成时，声音识别部110向意图解释部111输出转换得到的发话文本。意图解释部111从声音识别部110接收发话文本，并判定在意图解释表120中是否包含接收到的发话文本。意图解释部111在判定为在意图解释表120中包含发话文本的情况下，决定机器人100应执行的行动内容。意图解释部111向行动执行部112和主控制部114输出表示所决定的机器人100应执行的行动内容的信息。图11是表示本实施方式中的意图解释表的一例的图。意图解释表120以图11例示的形式存储信息。意图解释表120由用于识别发话文本的文本ID901、表示发话文本的文本902以及与发话文本对应的表示机器人100的动作的行动内容903的组表示。意图解释部111检索与从声音识别部110接收到的发话文本完全一致或部分一致的文本902，在存在与发话文本相当的文本902的情况下，提取与文本902对应的行动内容903。行动执行部112从意图解释部111接收表示行动内容903的信息，并执行对机器人100决定的行动内容所对应的动作。在本公开中假想的机器人100进行搜索并发现躲藏在房间内的幼儿的游戏的情况下，行动执行部112指示初始位置决定部113决定开始游戏时的房间内的机器人100的初始位置。初始位置决定部113在判断为在所取得的声音中包含用户与机器人100开始捉迷藏之意的第一发话的情况下，参照存储于存储器12的死角数表108第一表，选择在房间预定空间中死角数成为最小的区域第一区域。初始位置决定部113被从行动执行部112调用，参照死角数表108，选择死角数803成为最小的区域。在存在多个死角数803成为最小的区域的情况下，初始位置决定部113从多个区域选择一个区域。此时，只要选择一个区域即可，区域的选择方法不特别限定。例如，初始位置决定部113既可以从死角数803成为最小的多个区域之中随机选择一个区域，也可以根据位置范围802算出每个区域的面积并选择面积成为最大的区域。初始位置决定部113指示主控制部114以使得机器人100移动到所选择的区域。主控制部114从初始位置决定部113接收表示机器人100的初始位置的区域。主控制部114在指定区域的阶段中，执行在本公开中假想的机器人100搜索并发现躲藏在房间内的幼儿的游戏这一顺序。此外，本实施方式中的游戏是捉迷藏。另外，在捉迷藏中，幼儿躲藏，机器人100搜索幼儿。另外，在通常的捉迷藏中，通过机器人100发现检测出幼儿来决定胜负。然而，在本实施方式的捉迷藏中，还通过机器人100移动到幼儿躲藏的死角，输出表示发现了幼儿的声音，并取得表示在捉迷藏中是否输了的幼儿的发话声音来决定胜负。首先，主控制部114向显示信息输出控制部115发送在捉迷藏的准备时显示的表情数据，并且向声音信息输出控制部117发送在捉迷藏的准备时输出的声音数据。显示信息输出控制部115基于表情数据生成机器人100的表情。声音信息输出控制部117基于声音数据生成机器人100的声音。然后，主控制部114指示移动机构121移动到成为由初始位置决定部113决定的初始位置的区域，并监视机器人100的移动完成。主控制部114控制移动机构121，使机器人100移动到由初始位置决定部113选择的区域第一区域。移动机构121基于来自主控制部114的指示，使机器人100移动到初始位置。此外，初始位置例如是所选择的区域的中心重心位置。当机器人100的移动完成时，主控制部114开始捉迷藏。主控制部114向显示信息输出控制部115发送在开始捉迷藏时显示的表情数据，并且向声音信息输出控制部117发送在开始捉迷藏时输出的声音数据。声音信息输出控制部117基于声音数据生成表示捉迷藏的开始的第一声音，并使扬声器118输出第一声音。显示信息输出控制部115基于表情数据生成机器人100的表情，在输出第一声音时，使显示器116显示与第一声音对应的第一显示。显示器116利用双眼和嘴显示机器人100的表情。第一显示表示笑脸。接着，主控制部114进行预定数的计数。主控制部114开始进行幼儿躲藏期间的时间的计数，在经过预定时间后对幼儿确认是否结束了躲藏藏好。在进行预定数的计数时，主控制部114使物体识别传感器101追踪用户的移动轨迹。在计数期间，主控制部114利用从物体识别部103接收的数据追踪幼儿的移动。在主控制部114结束了预定数的计数的情况下，声音信息输出控制部117使扬声器118输出表示结束了预定数的计数的声音。主控制部114通过从意图解释部111接收搜索开始或搜索开始延长的行动，确认幼儿是否结束了躲藏。主控制部114在接收到捉迷藏的搜索开始延长的行动的情况下，对幼儿躲藏期间的时间进行再次计数。主控制部114在判断为利用麦克风109取得的声音中包含表示用户结束躲藏的发话第二发话的情况下，控制移动机构121，使机器人100移动到房间预定的空间中的机器人100能够移动的整个区域。主控制部114在从意图解释部111接收到搜索开始的行动的情况下，为了搜索躲藏的幼儿，指示移动机构121在房间内到处移动。根据该指示，机器人100开始在房间内的移动。在机器人100的移动期间，主控制部114从物体识别部103接收在机器人100的视野内拍摄有怎样的物体。在机器人100在整个区域中结束移动前物体识别传感器101检测到幼儿的情况下，声音信息输出控制部117使扬声器118输出表示在捉迷藏中战胜了幼儿的声音第三声音。即，在机器人100的移动期间拍摄到作为搜索对象的幼儿的情况下，主控制部114使机器人100移动到幼儿的位置，向显示信息输出控制部115发送表示发现的表情数据，并且向声音信息输出控制部117发送表示发现的声音数据。在机器人100在整个区域中结束移动前物体识别传感器101没有检测到幼儿的情况下，参照存储于存储器12的死角映射表106第二表，选择位于从幼儿的移动轨迹的终端起算的预定范围内的死角第一死角。即，在机器人100的移动期间没有拍摄到作为搜索对象的幼儿的情况下，主控制部114参照死角映射表106提取位于在计数期间追踪到的幼儿的轨迹的终端的前端的死角区域。另外，机器人100由于存储有幼儿的移动轨迹，所以能够通过选择最接近移动轨迹的终端的死角从而以高的概率发现幼儿，机器人100有可能在捉迷藏中始终战胜幼儿。因此，使得机器人100以预定概率故意弄错幼儿躲藏的位置，在捉迷藏中输给幼儿。主控制部114决定机器人100在捉迷藏中是否故意输掉。在决定为机器人100不会故意输掉的情况下，主控制部114控制移动机构121使机器人100向所提取的死角区域第一死角移动。此外，在提取了多个死角区域的情况下，主控制部114选择一个死角区域作为移动目的地。另外，在决定为机器人100故意输掉的情况下，主控制部114参照死角映射表106第二表，选择从幼儿的移动轨迹的终端起算的预定范围外的死角第二死角。然后，主控制部114控制移动机构121，使机器人100向所选择的死角第二死角移动。在向从幼儿的移动轨迹的终端起算的预定范围内的死角第一死角或从幼儿的移动轨迹的终端起算的预定范围外的死角第二死角的移动完成后，声音信息输出控制部117使扬声器118输出表示发现了幼儿的第二声音。显示信息输出控制部115在输出第二声音时，使显示器116显示与第二声音对应的第二显示。第二显示表示笑脸。即，主控制部114向显示信息输出控制部115发送表示发现了幼儿的表情数据，并且向声音信息输出控制部117发送表示发现幼儿的声音数据。主控制部114判断在利用麦克风109取得的声音中是否包含幼儿承认在捉迷藏中输掉的发话第三发话。在判断为在利用麦克风109取得的声音中包含幼儿承认在捉迷藏中输掉的发话第三发话的情况下，声音信息输出控制部117使扬声器118输出表示在捉迷藏中战胜了幼儿的声音第三声音。显示信息输出控制部115在输出第三声音时，使显示器116显示与第三声音对应的第三显示。第三显示表示笑脸。主控制部114在从意图解释部111接收到幼儿进行了表示被机器人100发现了的发话的情况下，向显示信息输出控制部115发送表示机器人100胜利了的表情数据，并且向声音信息输出控制部117发送表示机器人100胜利了的声音数据。声音信息输出控制部117基于声音数据生成表示机器人100胜利了的第三声音，并使扬声器118输出第三声音。显示信息输出控制部115基于表情数据生成表示机器人100胜利了的第三显示，并使显示器116显示第三显示。另一方面，在判断为在利用麦克风109取得的声音中不包含幼儿承认在捉迷藏中输掉的发话第三发话的情况下，声音信息输出控制部117使扬声器118输出表示在捉迷藏中输给了幼儿的声音第四声音。显示信息输出控制部115在输出第四声音时，使显示器116显示与第四声音对应的第四显示。第四显示表示悲伤的表情。主控制部114在从意图解释部111接收到幼儿进行了表示机器人100的误发现的发话的情况下，向显示信息输出控制部115发送表示机器人100失败了的表情数据，并且向声音信息输出控制部117发送表示机器人100失败了的声音数据。声音信息输出控制部117基于声音数据生成表示机器人100失败了的第四声音，并使扬声器118输出第四声音。显示信息输出控制部115基于表情数据生成表示机器人100失败了的第四显示，并使显示器116显示第四显示。此外，也可以是，在判断为在利用麦克风109取得的声音中不包含幼儿承认在捉迷藏中输掉的发话第三发话且物体识别传感器101检测到幼儿躲藏在不包含于死角映射表106第二表的死角第三死角的情况下，主控制部114使第三死角与第三死角的位置关联并存储于死角映射表106第二表。即，在机器人100失败时幼儿躲藏的位置没有作为死角对象包含于死角映射表106的情况下，主控制部114可以将位于幼儿躲藏的位置的物体作为死角对象追加到死角映射表106中。显示信息输出控制部115从主控制部114接收机器人100的表情数据，并控制显示器116的显示。显示器116从显示信息输出控制部115接收表情数据，并显示机器人100的表情。显示器116例如由LEDLightEmittingDiode：发光二极管、LCDLiquidCrystalDisplay：液晶显示器或有机ELElectroLuminescence：电致发光构成。显示器116可以由单一或多个显示器构成，只要能够表现机器人100的表情，则可以是任意的结构。此外，在本实施方式中，显示器116包括图3所示的第一显示部116a、第二显示部116b以及第三显示部116c。声音信息输出控制部117从主控制部114接收机器人100的声音数据，并控制扬声器118的声音输出。扬声器118从声音信息输出控制部117接收声音数据，并再现接收到的声音数据。此外，交互装置200具备处理器11、存储器12、物体识别传感器101、麦克风109、显示器116、扬声器118以及移动机构121。交互装置200可以不具备显示器116。另外，处理器11和存储器12的结构的一部分或全部可以设置于与机器人100以能够通信的方式经由网络连接的服务器。接着，使用图12、图13以及图14，说明根据物体识别传感器101的数据制作和更新物体位置信息表104、死角映射表106以及死角数表108的处理。图12是表示在本实施方式中基于物体识别传感器的数据制作物体位置信息表的处理的一例的流程图。首先，在步骤S1中，主控制部114为了制作物体位置信息表104而指示移动机构121，以使得机器人100在房间内的能够移动的区域中随机地移动。主控制部114自主地或根据来自用户的指示，开始用于制作物体位置信息表104的移动。此外，在自主地制作物体位置信息表的情况下，主控制部114例如可以每天或每星期开始用于制作物体位置信息表的移动。在步骤S1中设为机器人100随机地移动，但只要能够在房间内的能够移动的区域中到处移动即可，也可以不是随机地移动。移动机构121按照来自主控制部114的指示，使机器人100随机地移动。接着，在步骤S2中，主控制部114在机器人100的移动期间指示物体识别传感器101对房间内进行拍摄。物体识别传感器101对房间内进行拍摄，并向轮廓检测部102和物体识别部103输出拍摄数据。接着，在步骤S3中，轮廓检测部102使用来自物体识别传感器101的拍摄数据，检测房间和房间内的物体的轮廓。接着，在步骤S4中，物体识别部103使用来自物体识别传感器101的拍摄数据，识别房间和房间内的物体的类别。接着，在步骤S5中，轮廓检测部102将房间和房间内的物体的轮廓作为位置范围存储于物体位置信息表104，并且物体识别部103将房间和房间内的物体的类别作为物体类别存储于物体位置信息表104。此外，在仅轮廓检测部102将位置范围存储于物体位置信息表104的情况下，仅存储物体ID301和位置范围302。接着，在步骤S6中，主控制部114判断是否已在全部能够移动的区域中进行了移动。在此，在判断为已在全部能够移动的区域中进行了移动的情况下在步骤S6中为是，结束处理。另一方面，在判断为没有在全部能够移动的区域中进行了移动的情况下在步骤S6中为否，处理返回到步骤S1。图13是表示在本实施方式中基于物体位置信息表的数据制作死角映射表的处理的一例的流程图。首先，在步骤S11中，死角判定部105监视物体位置信息表104的变更。接着，在步骤S12中，死角判定部105判断是否变更了物体位置信息表104。在此，在判断为没有变更物体位置信息表104的情况下在步骤S12中为否，处理返回到步骤S11。另一方面，在判断为变更了物体位置信息表104的情况下在步骤S12中为是，在步骤S13中，死角判定部105参照死角对象物体表119，取得机器人100判定为死角对象的物体的一览。接着，在步骤S14中，死角判定部105将物体位置信息表104和死角对象物体表119进行比较，确定存储于物体位置信息表104的物体类别中、成为机器人100的死角对象的物体类别。在图1的布局中，死角判定部105将沙发1002、橱柜1003以及窗帘1004确定为成为死角对象的物体类别。接着，在步骤S15中，死角判定部105将表示是否是死角对象的信息与各区域类别关联，并存储于死角映射表106。死角判定部105将存储于物体位置信息表104的位置范围和物体类别作为位置范围和区域类别存储于死角映射表106。图14是表示在本实施方式中基于死角映射表的数据制作和更新死角数表的处理的一例的流程图。首先，在步骤S21中，死角计数部107监视死角映射表106的变更。接着，在步骤S22中，死角计数部107判断死角映射表106是否发生了变更。在此，在判断为死角映射表106没有变更的情况下在步骤S22中为否，处理返回到步骤S21。另一方面，在判断为死角映射表106发生了变更的情况下在步骤S22中为是，在步骤S23中，为了对位于房间内的多个死角区域中的、在房间内的机器人100能够移动的区域的各坐标中位于从机器人100的视点能看见的视野范围外的死角区域存在几个进行计数，死角计数部107从房间内的机器人100能够移动的区域随机选择一个坐标。例如，死角计数部107选择与图8所示的机器人100的位置对应的坐标。接着，在步骤S24中，死角计数部107算出所选择的坐标处的机器人100的视野范围，对视野范围外存在几个作为死角对象的区域进行计数。在图8的例子中，由于位于机器人100的视野范围602之外的死角对象仅为橱柜，所以死角数成为1。此时，优选的是，死角计数部107将以对死角数进行了计数的坐标为中心的预定半径的圆内的全部坐标的死角数设为与计数得到的死角数相同。例如，死角计数部107可以将半径10cm的圆内的坐标的死角数设为与中心的坐标的死角数相同。在此，将以对死角数进行了计数的坐标为中心的预定半径的圆内的坐标的死角数设为与计数得到的死角数相同，但无需限定于圆。由此，能够削减对死角数进行计数的处理。接着，在步骤S25中，死角计数部107判断是否对房间内的机器人100能够移动的区域中的全部坐标的死角数进行了计数。在此，在判断为没有对全部坐标的死角数进行计数的情况下在步骤S25中为否，在步骤S26中，死角计数部107选择房间内的机器人100能够移动的区域中的没有对死角数进行计数的其他坐标，并返回步骤S24的处理。另一方面，在判断为对全部坐标的死角数进行了计数的情况下在步骤S25中为是，在步骤S27中，死角计数部107根据计数得到的死角数将房间内的机器人100能够移动的区域分割为多个区域，按分割而成的每个区域关联死角数并存储于死角数表108。即，死角计数部107将识别分割而成的各区域的死角数区域ID、表示分割而成的各区域的范围的位置范围、分割而成的各区域的死角数以及用于识别分割而成的各区域的死角区域的死角区域ID关联，并存储于死角数表108。死角计数部107将房间内的机器人100能够移动的区域分割为由计数得到的死角数相同的坐标构成的区域。此外，在本实施方式中，也可以是，死角计数部107在视野范围外发现了不存在作为死角对象的区域的坐标的情况下，即，发现了计数得到的死角数为0的坐标的情况下，在该时间点不选择其他坐标，进行步骤S27的处理。接着，使用图15、图16以及图17，说明机器人100进行发现躲藏在房间内的幼儿的游戏的处理。图15是用于说明在本实施方式中机器人和幼儿进行捉迷藏的处理的一例的第一流程图，图16是用于说明在本实施方式中机器人和幼儿进行捉迷藏的处理的一例的第二流程图，图17是用于说明在本实施方式中机器人和幼儿进行捉迷藏的处理的一例的第三流程图。首先，在步骤S31中，意图解释部111判断在利用麦克风109取得的声音中是否包含开始捉迷藏之意的第一发话。在开始捉迷藏时，幼儿用声音传达想进行捉迷藏这样的意向。意图解释部111判断由幼儿发话的内容是否是表示开始捉迷藏的发话。在此，在判断为所取得的声音中不包含开始捉迷藏之意的第一发话的情况下在步骤S31中为否，反复执行步骤S31的判断处理。另一方面，在判断为所取得的声音中包含开始捉迷藏之意的第一发话的情况下在步骤S31中为是，为了开始捉迷藏，行动执行部112指示初始位置决定部113决定房间内的机器人100的初始位置。接着，在步骤S33中，初始位置决定部113从死角数表108选择死角数最小的区域，将所选择的区域决定为机器人100的初始位置。此外，初始位置决定部113在死角数最小的区域存在多个的情况下，从多个区域之中选择一个区域。初始位置决定部113既可以从多个区域之中随机选择一个区域，也可以从多个区域之中选择面积最大的区域，从死角数最小的多个区域之中选择一个区域的方法不特别限定。这样，由于死角数最小的区域被决定为机器人100的初始位置，所以能够从该初始位置将最多的死角区域收入摄像头的视野内，能够更准确地追踪躲藏在死角区域中的幼儿的移动的轨迹。接着，在步骤S34中，为了应答来自幼儿的捉迷藏开始的发话，声音信息输出控制部117输出表示对开始捉迷藏之意的第一发话的应答的声音。图18是表示在本实施方式中从扬声器输出的发言文本模式的一例的图。机器人100具备的存储器12存储图18所示的发言文本模式表。发言文本模式表是将用于根据情景识别机器人100发言的文本的发言ID1601和机器人100在各种情景下发言的发言文本1602关联而成的表。在对开始捉迷藏之意的第一发话进行应答的情况下，声音信息输出控制部117例如选择图18所示的“1”的发言ID1601所对应的发言文本1602，将所选择的发言文本1602转换为声音并从扬声器118输出。此外，在本实施方式中，在一个发言ID关联有多个发言文本的情况下，声音信息输出控制部117从多个发言文本之中随机选择一个发言文本。接着，在步骤S35中，为了对来自幼儿的捉迷藏开始的发话进行应答，显示信息输出控制部115显示表示对开始捉迷藏之意的第一发话的应答的表情。图19是表示在本实施方式中显示在显示器上的表情图案的一例的图。机器人100具备的存储器12存储图19所示的表情图案表。表情图案表是将用于根据情景识别机器人100显示的表情的表情ID1701和机器人100在各种情景下显示的表情图案1702关联而成的表。在对开始捉迷藏之意的第一发话进行应答的情况下，显示信息输出控制部115例如选择图19所示的“1”的表情ID1701所对应的表情图案1702，并在显示器116上显示所选择的表情图案1702。此外，在本实施方式中，在一个表情ID关联有多个表情图案的情况下，显示信息输出控制部115从多个表情图案之中随机选择一个表情图案。接着，在步骤S36中，主控制部114控制移动机构121，使机器人100移动到所选择的区域。主控制部114向移动机构121指示机器人100向选择的区域的移动。移动机构121根据来自主控制部114的指示，使机器人100移动到所选择的区域。此外，主控制部114例如使机器人100移动到所选择的区域的重心位置。接着，在步骤S37中，声音信息输出控制部117从扬声器118输出表示捉迷藏的开始的声音第一声音。在输出表示捉迷藏的开始的声音的情况下，声音信息输出控制部117例如选择图18所示的“2”的发言ID1601所对应的发言文本1602，并将所选择的发言文本1602转换为声音并从扬声器118输出。此外，在本实施方式中，在一个发言ID关联有多个发言文本的情况下，声音信息输出控制部117从多个发言文本之中随机选择一个发言文本。接着，在步骤S38中，显示信息输出控制部115在显示器116上显示表示捉迷藏的开始的表情第一显示。在显示表示捉迷藏的开始的表情的情况下，显示信息输出控制部115例如选择图19所示的“2”的表情ID1701所对应的表情图案1702，并在显示器116上显示所选择的表情图案1702。此外，在本实施方式中，在一个表情ID关联有多个表情图案的情况下，显示信息输出控制部115从多个表情图案之中随机选择一个表情图案。在步骤S38的处理之后，幼儿开始捉迷藏，为了躲藏而在房间内移动。接着，在步骤S39中，显示信息输出控制部115在显示器116上显示表示机器人100没有看着幼儿的表情。在显示表示机器人100没有看着幼儿的表情的情况下，显示信息输出控制部115例如选择图19所示的“4”的表情ID1701所对应的表情图案1702，并在显示器116上显示所选择的表情图案1702。此外，在本实施方式中，在一个表情ID关联有多个表情图案的情况下，显示信息输出控制部115从多个表情图案之中随机选择一个表情图案。接着，在步骤S40中，主控制部114开始进行幼儿在房间内躲藏所用的时间的计数。预先设定到结束计数为止的时间。例如预先设定30秒或1分钟这样的时间。接着，在步骤S41中，主控制部114在对时间进行计数期间，使用物体识别传感器101和物体识别部103追踪幼儿的移动轨迹。主控制部114以开始计数的时间点的房间内的幼儿的位置为起点，追踪从该起点起的幼儿的移动轨迹。主控制部114将追踪到的幼儿的移动轨迹存储于存储器12。接着，在步骤S42中，声音信息输出控制部117从扬声器118输出表示计数结束的声音。在输出表示计数结束的声音的情况下，声音信息输出控制部117例如选择图18所示的“3”的发言ID1601所对应的发言文本1602，将所选择的发言文本1602转换为声音并从扬声器118输出。此外，在本实施方式中，在一个发言ID关联有多个发言文本的情况下，声音信息输出控制部117从多个发言文本之中随机选择一个发言文本。接着，在步骤S43中，意图解释部111判断在利用麦克风109取得的声音中是否包含表示幼儿结束躲藏的第二发话。在此，在判断为在所取得的声音中不包含表示幼儿结束躲藏藏好的第二发话的情况下在步骤S43中为否，处理返回到步骤S40。此外，也可以是，在所取得的声音中不包含表示幼儿结束躲藏的第二发话的情况下，意图解释部111判断在所取得的声音中是否包含表示搜索开始的延期的发话。也可以是，在判断为所取得的声音中包含表示搜索开始的延期的发话的情况下，处理返回到步骤S40。另外，也可以是，由于在判断为所取得的声音中不包含表示搜索开始的延期的发话的情况下推定为幼儿结束了躲藏，所以处理转移到步骤S44。另一方面，在判断为在所取得的声音中包含表示幼儿结束躲藏的第二发话的情况下在步骤S43中为是，在步骤S44中，行动执行部112向主控制部114指示开始幼儿的搜索。接着，在步骤S45中，声音信息输出控制部117从扬声器118输出表示开始幼儿的搜索的声音。在输出表示开始幼儿的搜索的声音的情况下，声音信息输出控制部117例如选择图18所示的“4”的发言ID1601所对应的发言文本1602，将所选择的发言文本1602转换为声音并从扬声器118输出。此外，在本实施方式中，在一个发言ID关联有多个发言文本的情况下，声音信息输出控制部117从多个发言文本之中随机选择一个发言文本。接着，在步骤S46中，显示信息输出控制部115在显示器116上显示表示开始幼儿的搜索的表情。在显示表示开始幼儿的搜索的表情的情况下，显示信息输出控制部115例如选择图19所示的“1”的表情ID1701所对应的表情图案1702，并在显示器116上显示所选择的表情图案1702。此外，在本实施方式中，在一个表情ID关联有多个表情图案的情况下，显示信息输出控制部115从多个表情图案之中随机选择一个表情图案。接着，在步骤S47中，主控制部114接收开始幼儿的搜索的指示，控制移动机构121，使机器人100的移动开始。此时，主控制部114控制移动机构121，以使得机器人100在房间内的机器人100能够移动的整个区域移动。此时，主控制部114既可以通过使机器人100随机地移动从而在整个房间到处搜索，也可以一边存储机器人100的移动轨迹一边移动并以未移动的区域变少的方式移动，关于怎样移动，不特别限定。另外，主控制部114在移动期间搜索幼儿。此时，主控制部114使用物体识别传感器101和物体识别部103，以检测预先存储的幼儿的面部的方式搜索幼儿。幼儿的面部例如既可以在步骤S39的处理与步骤S40的处理之间等捉迷藏的开始时存储，也可以预先进行用户登记。接着，在步骤S48中，主控制部114在机器人100的移动期间利用物体识别传感器101和物体识别部103判断是否检测出作为搜索对象的幼儿。在移动期间判断为检测出作为搜索对象的幼儿的情况下在步骤S48中为是，处理转移到步骤S55。另一方面，在移动期间判断为没有检测出作为搜索对象的幼儿的情况下在步骤S48中为否，在步骤S49中，主控制部114判断是否完成房间内的机器人100能够移动的整个区域的移动。在此，在判断为房间内的机器人100能够移动的整个区域的移动没有完成的情况下在步骤S49中为否，处理返回到步骤S48。另一方面，在判断为房间内的机器人100能够移动的整个区域的移动完成的情况下在步骤S49中为是，在步骤S50中，主控制部114利用追踪到的幼儿的移动轨迹，从死角映射表106选择存在于从幼儿的移动轨迹的终端起算的预定范围内的第一死角区域。此外，在从移动轨迹的终端起算的预定范围内存在多个死角区域的情况下，主控制部114从预定范围内的多个死角区域之中选择一个死角区域。此时，主控制部114既可以从预定范围内的多个死角区域之中随机选择一个死角区域，也可以从预定范围内的多个死角区域之中选择最接近终端的一个死角区域。接着，在步骤S51中，主控制部114判断机器人100是否故意输掉。此时，主控制部114随机决定机器人100是否故意输掉。预先向机器人100指定故意输掉的概率。在此，在判断为机器人100不故意输掉的情况下在步骤S51中为否，在步骤S52中，主控制部114控制移动机构121，使机器人100移动到所选择的第一死角区域。另一方面，在判断为机器人100故意输掉的情况下在步骤S51中为是，在步骤S53中，主控制部114利用追踪到的幼儿的移动轨迹，从死角映射表106选择存在于从幼儿的移动轨迹的终端起算的预定范围外的第二死角区域。在从幼儿的移动轨迹的终端起算的预定范围外存在多个死角区域的情况下，主控制部114从预定范围外的多个死角区域之中选择一个死角区域。此时，主控制部114既可以从预定范围外的多个死角区域之中随机选择一个死角区域，也可以从预定范围外的多个死角区域之中选择最接近终端的一个死角区域，也可以从预定范围外的多个死角区域之中选择最远离终端的一个死角区域。接着，在步骤S54中，主控制部114控制移动机构121，使机器人100移动到所选择的第二死角区域。接着，在步骤S55中，声音信息输出控制部117从扬声器118输出表示发现了幼儿的声音第二声音。在输出表示发现了幼儿的声音的情况下，声音信息输出控制部117例如选择图18所示的“5”的发言ID1601所对应的发言文本1602，将所选择的发言文本1602转换为声音并从扬声器118输出。此外，在本实施方式中，在一个发言ID关联有多个发言文本的情况下，声音信息输出控制部117从多个发言文本之中随机选择一个发言文本。接着，在步骤S56中，显示信息输出控制部115在显示器116上显示表示发现了幼儿的表情第二显示。在显示表示发现了幼儿的表情的情况下，显示信息输出控制部115例如选择图19所示的“2”的表情ID1701所对应的表情图案1702，并在显示器116上显示所选择的表情图案1702。此外，在本实施方式中，在一个表情ID关联有多个表情图案的情况下，显示信息输出控制部115从多个表情图案之中随机选择一个表情图案。此外，也可以是，在步骤S48中，在判断为在机器人100的移动期间检测出作为搜索对象的幼儿后进行步骤S55和步骤S56的处理的情况下，由于机器人100的胜利是明确的，所以结束捉迷藏处理。接着，在步骤S57中，主控制部114判断在利用麦克风109取得的声音中是否包含作为搜索对象的幼儿承认在捉迷藏中输掉的第三发话。在此，在判断为在所取得的声音中包含作为搜索对象的幼儿承认在捉迷藏中输掉的第三发话的情况下在步骤S57中为是，在步骤S58中，声音信息输出控制部117从扬声器118输出表示机器人100在捉迷藏中战胜了幼儿的声音第三声音。在输出表示机器人100在捉迷藏中战胜了幼儿的声音的情况下，声音信息输出控制部117例如选择图18所示的“6”的发言ID1601所对应的发言文本1602，将所选择的发言文本1602转换为声音并从扬声器118输出。此外，在本实施方式中，在一个发言ID关联有多个发言文本的情况下，声音信息输出控制部117从多个发言文本之中随机选择一个发言文本。接着，在步骤S59中，显示信息输出控制部115在显示器116上显示表示机器人100在捉迷藏中战胜了幼儿的表情第三显示。在显示表示机器人100在捉迷藏中战胜了幼儿的表情的情况下，显示信息输出控制部115例如选择图19所示的“2”的表情ID1701所对应的表情图案1702，并在显示器116上显示所选择的表情图案1702。此外，在本实施方式中，在一个表情ID关联有多个表情图案的情况下，显示信息输出控制部115从多个表情图案之中随机选择一个表情图案。另一方面，在判断为在所取得的声音中不包含作为搜索对象的幼儿承认在捉迷藏中输掉的第三发话的情况下在步骤S57中为否，在步骤S60中，声音信息输出控制部117从扬声器118输出表示机器人100在捉迷藏中输给幼儿的声音第四声音。在输出表示机器人100在捉迷藏中输给幼儿的声音的情况下，声音信息输出控制部117例如选择图18所示的“7”的发言ID1601所对应的发言文本1602，将所选择的发言文本1602转换为声音并从扬声器118输出。此外，在本实施方式中，在一个发言ID关联有多个发言文本的情况下，声音信息输出控制部117从多个发言文本之中随机选择一个发言文本。接着，在步骤S61中，显示信息输出控制部115在显示器116上显示表示机器人100在捉迷藏中输给幼儿的表情第四显示。在显示表示机器人100在捉迷藏中输给幼儿的表情的情况下，显示信息输出控制部115例如选择图19所示的“3”的表情ID1701所对应的表情图案1702，并在显示器116上显示所选择的表情图案1702。此外，在本实施方式中，在一个表情ID关联有多个表情图案的情况下，显示信息输出控制部115从多个表情图案之中随机选择一个表情图案。这样，在空间中死角数成为最小的第一区域中，在进行预定数的计数且幼儿躲藏时，利用物体识别传感器101追踪幼儿的移动轨迹，之后，开始进行向机器人100能够移动的整个区域的移动，在直到机器人100在整个区域结束移动为止物体识别传感器101没有检测到幼儿的情况下，选择位于从幼儿的移动轨迹的终端起算的预定范围内的第一死角区域，使机器人100向第一死角区域移动。在此，由于第一死角位于从幼儿的移动轨迹的终端起算的预定范围内，所以可以说是幼儿躲藏的可能性高的死角。因此，能够确定幼儿躲藏的可能性高且从机器人100看不到的死角。接着，在步骤S62中，主控制部114使用物体识别传感器101和物体识别部103，检测作为搜索对象的幼儿。接着，在步骤S63中，主控制部114判断检测出的作为搜索对象的幼儿的位置所对应的区域是否作为死角对象登记于死角映射表106。在此，在判断为作为搜索对象的幼儿的位置所对应的区域作为死角对象登记于死角映射表106的情况下在步骤S63中为是，结束捉迷藏处理。另一方面，在判断为作为搜索对象的幼儿的位置所对应的区域没有作为死角对象登记于死角映射表106的情况下在步骤S63中为否，在步骤S64中，主控制部114将检测出幼儿的位置所对应的区域作为死角对象登记于死角映射表106，并更新死角映射表106。例如，由于在图7的死角映射表106中，门没有登记为死角对象，所以在幼儿躲藏于图1的门与墙壁之间的间隙1001中的情况下，机器人100无法确定幼儿躲藏的位置。然而，当机器人100输掉后在门与墙壁之间的间隙1001中检测出幼儿时，主控制部114将检测出幼儿的门的位置所对应的区域作为死角对象登记于死角映射表106，并更新死角映射表106。由此，在下次进行捉迷藏时，机器人100能够选择门作为死角区域，能够将门与墙壁之间的间隙1001确定为幼儿躲藏的位置。在本公开中，单元、装置、部件或部的全部或一部分，或附图所示的框图的功能块的全部或一部分也可以利用包括半导体器件、半导体集成电路IC或LSIlargescaleintegration：大规模集成电路的一个或多个电子电路来执行。LSI或IC既可以集成在一块芯片中，也可以将多块芯片组合而构成。例如，存储元件以外的功能块可以集成在一块芯片中。在此，虽然称呼为LSI或IC，但根据集成程度的不同称呼方法也改变，也可以是称为系统LSI、VLSIVeryLargeScaleIntegration：超大规模集成电路或ULSIUltraLargeScaleIntegration：超大规模集成电路的部件。在制造LSI后被编程的、现场可编程门阵列FPGA：FieldProgrammableGateArray，或能够重新构建LSI内部的接合关系或能够设置LSI内部的电路划分的可重构逻辑器件ReconfigurableLogicDevice也能够以相同的目的使用。并且，单元、装置、部件或部的全部或一部分功能或操作能够通过软件处理来执行。在该情况下，软件记录在一个或多个ROM、光盘、硬盘驱动器等非易失性记录介质中，在由处理装置Processor：处理器执行软件时，在该软件中确定的功能由处理装置Processor和外围装置执行。系统或装置可以具备记录有软件的一个或多个非易失性记录介质、处理装置Processor以及必要的硬件装置例如接口。

权利要求：1.一种装置，一边在预定的空间中二维地移动，一边与用户进行交互，具备：移动机构；传感器，检测被物体反射的电磁波或声波；麦克风，取得所述装置的周边的声音；扬声器；处理器；以及存储器，所述处理器，在判断为在所述取得的声音中包含所述用户与所述装置开始捉迷藏之意的第一发话的情况下，参照存储于所述存储器的第一表，选择在所述空间中死角数成为最小的第一区域，所述第一表将所述空间所包含的多个区域与所述多个区域中的死角数关联，控制所述移动机构，使所述装置移动到所述第一区域，使所述扬声器输出第一声音，进行预定数的计数，在进行所述预定数的计数时，使所述传感器追踪所述用户的移动轨迹，在结束了所述预定数的计数的情况下，使所述扬声器输出表示结束了所述预定数的计数的声音，在判断为在所述取得的声音中包含表示所述用户结束躲藏的第二发话的情况下，控制所述移动机构，使所述装置在所述空间中的所述装置能够移动的整个区域移动，在直到所述装置在所述整个区域结束移动为止所述传感器没有检测到所述用户的情况下，参照存储于所述存储器的第二表，选择位于从所述移动轨迹的终端起算的预定范围内的第一死角，所述第二表将所述空间中的死角与所述死角的位置关联，决定所述装置是否在捉迷藏中故意输掉，在决定为所述装置不故意输掉的情况下，控制所述移动机构，使所述装置向所述第一死角移动，使所述扬声器输出第二声音，在判断为在所述取得的声音中包含所述用户承认在捉迷藏中输掉的第三发话的情况下，使所述扬声器输出第三声音，在判断为在所述取得的声音中不包含所述第三发话的情况下，使所述扬声器输出第四声音。2.根据权利要求1所述的装置，所述处理器，在决定为所述装置故意输掉的情况下，参照所述第二表，选择所述预定范围外的第二死角，控制所述移动机构，使所述装置向所述第二死角移动，使所述扬声器输出所述第二声音，在判断为在所述取得的声音中包含所述第三发话的情况下，使所述扬声器输出所述第三声音，在判断为在所述取得的声音中不包含所述第三发话的情况下，使所述扬声器输出所述第四声音。3.根据权利要求1所述的装置，所述传感器包含摄像头、红外线传感器、超声波传感器以及激光传感器中的至少一个。4.根据权利要求1所述的装置，所述处理器，在判断为在所述取得的声音中不包含所述第三发话且所述传感器检测到所述用户躲藏在不包含于所述第二表的第三死角的情况下，将所述第三死角与所述第三死角的位置关联并存储于所述第二表。5.根据权利要求1所述的装置，在所述装置在所述整个区域结束移动之前所述传感器检测到所述用户的情况下，使所述扬声器输出所述第三声音。6.根据权利要求1所述的装置，还具备显示器，所述处理器，在输出所述第一声音时，使所述显示器显示与所述第一声音对应的第一显示，在输出所述第二声音时，使所述显示器显示与所述第二声音对应的第二显示，在输出所述第三声音时，使所述显示器显示与所述第三声音对应的第三显示，在输出所述第四声音时，使所述显示器显示与所述第四声音对应的第四显示。7.根据权利要求6所述的装置，所述显示器利用双眼和嘴显示所述装置的表情，所述第一声音表示捉迷藏的开始，所述第一显示表示笑脸。8.根据权利要求6所述的装置，所述显示器利用双眼和嘴显示所述装置的表情，所述第二声音表示发现了所述用户，所述第二显示表示笑脸。9.根据权利要求6所述的装置，所述显示器利用双眼和嘴显示所述装置的表情，所述第三声音表示在捉迷藏中战胜了所述用户，所述第三显示表示笑脸。10.根据权利要求6所述的装置，所述显示器利用双眼和嘴显示所述装置的表情，所述第四声音表示在捉迷藏中输给了所述用户，所述第四显示表示悲伤的表情。11.一种机器人，所述机器人是权利要求1所述的装置，所述机器人具备：主框体，是切掉了球体的第一侧部和与所述第一侧部相向的第二侧部的主框体；第一球冠部，与所述第一侧部对应；以及第二球冠部，与所述第二侧部对应。12.一种方法，是一边在预定空间中二维地移动一边与用户进行交互的装置中的方法，所述方法包括：所述装置，在判断为在利用麦克风取得的声音中包含所述用户与所述装置开始捉迷藏之意的第一发话的情况下，参照存储于存储器的第一表，选择在所述空间中死角数成为最小的第一区域，所述第一表将所述空间所包含的多个区域与所述多个区域中的死角数关联，控制移动机构，使所述装置移动到所述第一区域，使扬声器输出第一声音，进行预定数的计数，在进行所述预定数的计数时，使检测被物体反射的电磁波或声波的传感器追踪所述用户的移动轨迹，在结束了所述预定数的计数的情况下，使所述扬声器输出表示结束了所述预定数的计数的声音，在判断为在利用所述麦克风取得的声音中包含表示所述用户结束了躲藏的第二发话的情况下，控制所述移动机构，使所述装置在所述空间中的所述装置能够移动的整个区域移动，在直到所述装置在所述整个区域结束移动为止所述传感器没有检测到所述用户的情况下，参照存储于所述存储器的第二表，选择位于从所述移动轨迹的终端起算的预定范围内的第一死角，所述第二表将所述空间中的死角与所述死角的位置关联，决定所述装置是否在捉迷藏中故意输掉，在决定为所述装置不故意输掉的情况下，控制所述移动机构，使所述装置向所述第一死角移动，使所述扬声器输出第二声音，在判断为在利用所述麦克风取得的声音中包含所述用户承认在捉迷藏中输掉的第三发话的情况下，使所述扬声器输出第三声音，在判断为在利用所述麦克风取得的声音中不包含所述第三发话的情况下，使所述扬声器输出第四声音。13.一种程序，用于使装置一边在预定空间中二维地移动一边与用户进行交互，所述程序使与所述用户交互的所述装置具备的处理器执行如下处理：在判断为在利用麦克风取得的声音中包含所述用户与所述装置开始捉迷藏之意的第一发话的情况下，参照存储于存储器的第一表，选择在所述空间中死角数成为最小的第一区域，所述第一表将所述空间所包含的多个区域与所述多个区域中的死角数关联，控制移动机构，使所述装置移动到所述第一区域，使扬声器输出第一声音，进行预定数的计数，在进行所述预定数的计数时，使检测被物体反射的电磁波或声波的传感器追踪所述用户的移动轨迹，在结束了所述预定数的计数的情况下，使所述扬声器输出表示结束了所述预定数的计数的声音，在判断为在利用所述麦克风取得的声音中包含表示所述用户结束了躲藏的第二发话的情况下，控制所述移动机构，使所述装置在所述空间中的所述装置能够移动的整个区域移动，在直到所述装置在所述整个区域结束移动为止所述传感器没有检测到所述用户的情况下，参照存储于所述存储器的第二表，选择位于从所述移动轨迹的终端起算的预定范围内的第一死角，所述第二表将所述空间中的死角与所述死角的位置关联，决定所述装置是否在捉迷藏中故意输掉，在决定为所述装置不故意输掉的情况下，控制所述移动机构，使所述装置向所述第一死角移动，使所述扬声器输出第二声音，在判断为在利用所述麦克风取得的声音中包含所述用户承认在捉迷藏中输掉的第三发话的情况下，使所述扬声器输出第三声音，在判断为在利用所述麦克风取得的声音中不包含所述第三发话的情况下，使所述扬声器输出第四声音。

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