龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：新疆九御科技有限公司
摘要：本发明公开了一种用于农业机器人自动循迹的寻垄方法及寻垄机构，能够在农业机器人持续向前行进的状态下，通过寻垄机构的两侧触碰杆连续触碰到的障碍物而产生多次的角度变化，通过角度绝对值编码器对每一次的角度变化进行解算，将每一次的角度变化量传递给农业机器人的车辆控制单元，从而对农业机器人的车轮转向进行调节，实现农业机器人行进中的障碍物躲避、路线修正和自动循迹。
主权项：1.一种用于农业机器人自动循迹的寻垄方法，所述农业机器人包括能够分别独立进行驱动和控制的多个车轮机构以及设置在位于前侧的车轮机构后端、用于获取偏移角度值的寻垄机构，其特征在于，所述寻垄机构包括：一角度绝对值编码器，设置在固定件的顶部；一转轴，竖直且转动设置在固定件内，与角度绝对值编码器的执行端固定连接；一连接件，套设并固定在位于固定件内的转轴上；两触碰杆，对称并固定设置在连接件的两端，且两触碰杆的开口朝向车轮行进方向的后侧；两张紧弹簧，对称设置在固定件内，且其中一端与连接件后侧面连接，另一端与固定件的后端面连接；所述寻垄方法包括如下步骤：实时地采集寻垄机构的偏移角度值，构建偏移角度值随时间变化曲线；对曲线进行局部极值检测，根据是否检测到极值判断是否需要对车轮机构进行偏移校正；当判断出需要进行偏移校正时，基于极值所在区间，实时地计算车轮机构所需转向控制值，并将转向控制值实时地分配到车轮机构进行偏移补偿；其中，极值所在区间分为死区范围内和死区范围外，若极值处在死区范围外，则启动转向反馈调节算法控制车轮机构进行转向；若极值处在死区范围内，则启动转向衰落调节算法控制车轮机构进行转向；所述的转向反馈调节算法如下：T=Angle×P1，其中，T为转向控制值，Angle为偏移角度局部极大值，P1为反馈控制参数；所述的转向衰落调节算法如下：先判断T是否大于P2，若TP2，则T=T-P2；若T≤P2，则判断T是否小于-P2，若T-P2，则T=T+P2，若T≥-P2，则T=0；其中，T为转向控制值，P2为衰落控制参数，且P20。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 新疆九御科技有限公司 一种用于农业机器人自动循迹的寻垄方法及寻垄机构
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号