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申请/专利权人：广东海洋大学;广东海洋大学深圳研究院

摘要：本申请公开一种自动循迹装置和方法，激光定位装置移动部分向激光定位装置固定部分发送激光信号以及接收激光定位装置固定部分根据激光信号确定的自动循迹装置当前的位置信息，控制系统根据自动循迹装置当前的位置信息和预设的至少一个转折点的位置信息依次确定自动循迹装置当前的位置至第一个转折点之间的行程参数及以第一个转折点起始的相邻两个转折点之间的行程参数，控制转向系统调整自动循迹装置的移动方向以及控制底盘根据所确定的行程参数依次沿着以自动循迹装置的当前位置开始依次连接相邻的两个转折点的连线进行移动。上述自动循迹装置和方法，引入坐标进行循迹，其循迹过程比较简单，自动循迹装置变更工作轨迹不需要重新设置导航设备。

主权项：1.一种自动循迹装置，其特征在于，包括：底盘、转向系统、控制系统和激光定位装置移动部分，所述转向系统、所述控制系统和所述激光定位装置移动部分均设置在所述底盘上，所述控制系统分别连接所述底盘、所述转向系统和所述激光定位装置移动部分；所述底盘包括所述自动循迹装置的动力部分和支架部分；所述动力部分包括进退电机、主动轮、从动轮、链条、转向电机和转向牙轮，所述支架部分包括：车架，所述底盘还包括控制盒；所述主动轮和所述从动轮均为两个，一个主动轮和一个从动轮成对设置，且一对主动轮和从动轮位于所述车架下的同一侧，同一对的主动轮和从动轮通过所述链条连接构成传动结构；所述进退电机置于所述车架内且和所述主动轮连接，所述进退电机工作时带动所述主动轮转动；所述转向电机置于所述车架内且与所述转向牙轮连接，所述转向电机转动时带动所述转向牙轮同步转动；所述激光定位装置移动部分通过无线与一激光定位装置固定部分通信连接，用于向所述激光定位装置固定部分发送激光信号以及接收所述激光定位装置固定部分根据所述激光信号确定的所述自动循迹装置当前的位置信息；所述转向系统为所述自动循迹装置的方向调整部分，用于根据所述自动循迹装置的当前的位置信息和从所述自动循迹装置当前的位置开始移动的第一个转折点的位置信息调整所述自动循迹装置的移动方向；所述控制系统，用于根据所述自动循迹装置当前的位置信息和预设的至少一个转折点的位置信息依次确定所述自动循迹装置当前的位置至所述第一个转折点之间的行程参数及以所述第一个转折点起始的相邻两个转折点之间的行程参数，控制所述转向系统调整所述自动循迹装置的移动方向以及控制所述底盘根据所确定的行程参数依次沿着以所述自动循迹装置的当前位置开始依次连接相邻的两个转折点的连线进行移动；所述转向系统包括底脚、伸缩杆、上面板、连接柱、外转盘、内转盘、下底板、挡光片和光电门开关；所述底脚的下端固定或卡合在所述转向牙轮之上，在所述底脚的上端连接所述伸缩杆；在所述伸缩杆的上端固定连接所述下底板；所述下底板的上表面固定连接所述内转盘；所述内转盘的周边外套所述外转盘，所述内转盘和所述外转盘通过滚珠组成轴承结构；所述上面板通过多个连接柱固定在所述外转盘的上表面；在所述外转盘圆周边表面上一个位置设置所述挡光片，对应于所述挡光片，在所述上面板的周边外侧设置所述光电门开关；当所述挡光片挡住所述光电门开关时，所述控制系统通电以通过所述转向电机控制所述上面板与自动循迹装置同向，使得自动循迹装置的其它部分保持相对位置方向与自动循迹装置相同。

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