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申请/专利权人：中国科学技术大学

摘要：本申请提供一种烟火检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：对目标对象的双目图像进行烟火检测，获得双目检测结果，双目图像是使用双目相机对目标对象进行拍摄获得的；对目标对象的无人机图像进行烟火检测，获得无人机检测结果，无人机图像是使用无人机相机对目标对象进行拍摄获得的；对无人机检测结果和双目检测结果进行融合，获得烟火检测结果。在上述方案的实现过程中，通过对无人机图像检测的结果和双目图像检测的结果进行融合，有效地融合了多种监测来源的图像检测结果，且多种监测来源图像的检测结果可以相互验证，从而减小了烟火检测的误报概率，提高了烟火检测的准确率。

主权项：1.一种烟火检测方法，其特征在于，包括：对目标对象的双目图像进行烟火检测，获得双目检测结果，所述双目图像是使用地面上被拿着的或者塔台上的双目相机对所述目标对象进行拍摄获得的；对所述目标对象的无人机图像进行烟火检测，获得无人机检测结果，所述无人机图像是使用无人机相机对所述目标对象进行拍摄获得的；对所述无人机检测结果和所述双目检测结果进行融合，获得烟火检测结果；其中，所述双目检测结果，包括：所述目标对象在世界坐标系下的三维坐标；所述对目标对象的双目图像进行烟火检测，包括：对所述双目图像进行特征点提取和匹配，获得匹配的多个特征点对；根据所述匹配的多个特征点对确定所述目标对象在世界坐标系下的三维坐标；所述无人机检测结果，包括：所述目标对象在相机坐标系下的像素坐标；所述对所述目标对象的无人机图像进行烟火检测，包括：获取所述目标对象在所述无人机图像中的候选框；将所述无人机图像中的候选框的中心点坐标确定为所述无人机检测结果中的像素坐标；所述烟火检测结果，包括：融合坐标；所述对所述无人机检测结果和所述双目检测结果进行融合，包括：将所述双目检测结果中的三维坐标Xg,Yg,Zg转换为无人机视角像素坐标系下的像素坐标，获得转换后的像素坐标Zg,Xg；使用公式PtZg*s+a,Xg*s+b对所述转换后的像素坐标和所述无人机检测结果中的像素坐标进行融合，获得所述融合坐标；其中，Pt表示所述融合坐标的坐标点，s表示像素距离与真实距离的换算比例，a,b表示所述无人机检测结果中的像素坐标转换的像素真值坐标，Zg,Xg表示所述转换后的像素坐标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学技术大学 一种烟火检测方法、装置、电子设备及存储介质