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申请/专利权人：中国农业大学

摘要：本发明公开了属于智能农业装备技术领域的一种基于FOC算法的播种单体控制器及状态监测方法。播种单体控制器的电机驱动与电流采样电路分别与双全桥两线圈独立驱动模块、电流采样模块、位置速度采样模块连接以控制电机运转；监测信息采样电路与定时器中断接口连接以读取监测信息；电机驱动与电流采样电路、监测信息采样电路分别发出电机运转控制指令、播种工况监测信息至CAN通讯线路进行双向通信。本发明减少了安装复杂度的同时也减少了播种时由于总线故障带来的问题，相较于传统无刷电机方案具有实际使用意义，有助于变量播种技术的进一步推广应用。

主权项：1.一种基于FOC算法的播种单体控制器的控制与状态监测方法，其特征在于，所述播种单体控制器包括电机驱动与电流采样电路、监测信息采样电路、双全桥两线圈独立驱动模块、电流采样模块、位置速度采样模块、定时器中断接口、CAN通讯线路；其中，电机驱动与电流采样电路分别与双全桥两线圈独立驱动模块、电流采样模块、位置速度采样模块连接以控制电机运转；监测信息采样电路与定时器中断接口连接以读取监测信息；电机驱动与电流采样电路、监测信息采样电路分别发出电机运转控制指令、播种工况监测信息至CAN通讯线路进行双向通信；基于FOC算法的播种单体控制器的控制与状态监测方法包括以下步骤：步骤1：对驱动器进行初始化；步骤2：进入电机控制任务，再转到步骤3；步骤3：判断启动任务标志位是否置1，若是，则转到步骤4；若否，则转到步骤2；步骤4：判断堵转标志位是否置1，若是，则转到步骤5；若否，则转到步骤6；步骤5：向总线发布节点异常信号，进入堵转恢复任务；步骤6：系统综合使用FOC控制算法和剩余步数计算输出电流及电机的运转方向，再转到步骤7；步骤7：判断剩余步数是否为0，若是，则转到步骤8；若否，则转到步骤9；步骤8：等待新一轮总线数据传输；步骤9：单片机发送电机运转指令，判断位置传感器监测的电机运转速度是否低于计算速度，若是，则转到步骤10；若否，则转到步骤11；步骤10：判断位置传感器监测的电机运转速度是否等于计算速度，若是，则转到步骤6；若否，则减小驱动电流后再转到步骤6；步骤11：判断位置传感器监测的电机相电流是否超过保护电流，若是，则增加驱动电流后再转到步骤6；若否，则堵转标志定时器开始计时，再转到步骤12；步骤12：判断堵转标志定时器的计时总数是否超过200ms，若是，则转到步骤5；若否，则转到步骤9。

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权利要求：

百度查询： 中国农业大学 基于FOC算法的播种单体控制器的控制与状态监测方法