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申请/专利权人：蜂巢智能转向系统(江苏)有限公司
摘要：本发明公开了一种车辆及其控制方法和控制装置，所述方法包括：基于齿条的实际位置和目标位置确定之间的位置差值获取PID调节时的比例扭矩、积分扭矩和微分扭矩，并基于齿条的实际位置对应的齿条力确定PID控制器的前馈扭矩；基于比例扭矩、积分扭矩、微分扭矩以及前馈扭矩确定PID控制器的输出扭矩；基于输出扭矩和最大扭矩限值确定PID控制器的目标输出扭矩；基于目标输出扭矩控制电机运行。本发明的控制方法，能够解决路面干扰带来的方向盘抖动问题，提高控制稳定性。
主权项：1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于齿条的实际位置和目标位置确定之间的位置差值获取PID调节时的比例扭矩、积分扭矩和微分扭矩，并基于所述齿条的实际位置对应的齿条力确定PID控制器的前馈扭矩；基于所述比例扭矩、所述积分扭矩、所述微分扭矩以及所述前馈扭矩确定PID控制器的输出扭矩；基于所述输出扭矩和最大扭矩限值确定PID控制器的目标输出扭矩；基于所述目标输出扭矩控制电机运行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 蜂巢智能转向系统(江苏)有限公司 车辆及其控制方法和控制装置
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