龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司
摘要：本发明提供一种路沿检测方法、装置及汽车，所述方法包括获取车辆的激光雷达扫描得到的第一点云数据，并将第一点云数据转化为基于车辆自身坐标系的第二点云数据；将第二点云数据所在的感兴趣区域沿X轴每隔预设的第一距离划分成一个子区域；采用区域生长算法基于每一所述子区域中的第二点云数据获得该子区域的种子点，并根据部分种子点或者全部种子点，确定每一子区域地面基准高度；根据每一子区域的地面基准高度和预设第一高度差，提取感兴趣的区域内路面点；根据路沿的预设高度差范围、预设梯度范围和法向量方向，在感兴趣的区域内路面点中获得第一路沿候选点，确定道路的路沿。通过本发明，解决了现有路沿检测的精度和准确性的问题。
主权项：1.一种路沿检测方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S11、获取车辆的激光雷达扫描得到的第一点云数据，并将所述第一点云数据转化为基于车辆自身坐标系的第二点云数据，所述车辆自身坐标系X轴方向为车辆正前方；步骤S12、将所述第二点云数据所在的感兴趣区域沿所述X轴每隔预设的第一距离划分成一个子区域；步骤S13、采用区域生长算法基于每一所述子区域中的第二点云数据获得该子区域的种子点，并根据部分种子点或者全部种子点，确定每一所述子区域地面基准高度；步骤S14、根据每一所述子区域的地面基准高度和预设第一高度差，在所述第二点云数据中提取所述感兴趣的区域内路面点，所述感兴趣的区域内路面点包括路面和路沿的地面点；步骤S15、根据所述路沿的预设高度差范围、预设梯度范围和法向量方向，在所述感兴趣的区域内路面点中获得第一路沿候选点，确定道路的路沿；所述步骤S15进一步包括：对所述感兴趣的区域内路面点进行栅格化处理，按照预设长、宽、高建立三维栅格地图；当栅格同时满足：栅格最大高度差符合预设高度差范围、栅格梯度符合预设梯度范围且栅格法向量与车辆自身垂直，则将所述栅格中的路面点确定为第一路沿候选点，确定所述第一路沿候选点为道路的路沿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 一种路沿检测方法、装置及汽车
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号