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申请/专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司惠州供电局

摘要：本发明属于电气接地技术领域，公开了一种接地线夹安装机器人,其包括调节单元、夹持单元、定位单元和控制单元。其中，调节单元包括底座和多自由度机械臂；夹持单元包括夹持组件和驱动组件，夹持组件设置在多自由度机械臂上，夹持组件用于夹持接地线夹，驱动组件用于驱动接地线夹夹紧或松开待夹持导线；定位单元用于采集接地线夹和待夹持导线的图像信息并判断接两者的相对位置信息；控制单元用于根据相对位置信息调节调节单元的位置，以使夹持组件到达预设夹持位置，并发送指令至驱动组件，以使接地线夹夹紧或松开待夹持导线。本发明提供的接地线夹安装机器人，能够代替人工安装接地线夹，抓持可靠，定位准确，效率高，保障了人身和设备安全。

主权项：1.一种接地线夹安装机器人，其特征在于，包括：调节单元1，包括可移动的底座11以及设置于所述底座11上的多自由度机械臂12；夹持单元2，包括夹持组件21和驱动组件22，所述夹持组件21设置在所述多自由度机械臂12上，所述夹持组件21用于夹持接地线夹，所述驱动组件22用于驱动所述接地线夹夹紧或松开待夹持导线，所述夹持组件21包括第一L型支架211和U型夹212，所述U型夹212用于夹持所述接地线夹，所述U型夹212设置在所述第一L型支架211的一端，所述第一L型支架211的另一端与所述多自由度机械臂12相连，所述U型夹212包括夹条座2123、第一夹条2121和第二夹条2122，所述第一夹条2121和所述第二夹条2122间距可调地设置在所述夹条座2123上，以夹持或松开所述接地线夹，所述夹条座2123设置在所述第一L型支架211上，所述驱动组件22包括第二L型支架221和第三驱动器222，所述第三驱动器222设置在所述第二L型支架221上，所述第三驱动器222能够驱动所述接地线夹的旋钮转动以使所述接地线夹的夹耳相互靠拢或远离；所述接地线夹包括U型支架、夹紧条73、操作杆74、操作旋钮75和地线连接部76，其中所述地线连接部76位于U型支架上，所述操作杆74上设有螺纹，且与U型支架的下夹耳72螺纹连接，所述操作杆74下端穿过U型支架的下夹耳72，且在操作杆74下端固连有操作旋钮75，转动该操作旋钮75，能使该操作杆74沿其轴向移动，所述操作杆74的上端位于U型支架的下夹耳72和上夹耳71之间，且在其上端固定连接有夹紧条73，通过操作杆74沿其轴向的移动可调节夹紧条73与U型支架的上夹耳71之间的距离；当接地线夹安装在U型夹212内时，第一夹条2121与U型支架的上夹耳71相接，第二夹条2122与U型支架的下夹耳72相接，操作旋钮75则位于第二夹条2122下方，U型支架的上夹耳71和夹紧条73之间的空间对准待夹持导线，并包覆待夹持导线，第三驱动器222的输出轴便可驱动操作旋钮75旋转，以使接地线夹夹紧或松开待夹持导线；定位单元，包括图像采集模块31和图像处理模块，所述图像采集模块31用于采集所述接地线夹和所述待夹持导线的图像信息，所述图像处理模块用于根据所述图像信息判断所述接地线夹和所述待夹持导线的相对位置信息；控制单元4，用于根据所述相对位置信息调节所述底座11和所述多自由度机械臂12的位置，以使所述夹持组件21到达预设夹持位置，并发送指令至所述驱动组件22，以使所述接地线夹夹紧或松开所述待夹持导线。

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