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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：一种基于虚拟球铰的双轮模块化蛇形机器人，本发明涉及一种蛇形机器人，本发明为克服现有蛇形机器人所存在的结构本体灵活性不足、运动速度低、运动效率不高的问题，虚拟球铰的双轮模块顺次连接，动平台和静平台相对设置，动平台的一端分别与一个外麦克纳姆轮和一个内麦克纳姆轮连接，静平台的一端分别与一个外麦克纳姆轮和一个内麦克纳姆轮连接，动平台的另一端安装有一组第一驱动装置，静平台的另一端安装有一组第二驱动装置，一组虚拟球铰连接组件设置在一组第一驱动装置和一组第二驱动装置之间，且一组虚拟球铰连接组件的两端分别端与一组第一驱动装置和一组第二驱动装置连接。本发明属于仿生机器人领域。

主权项：1.一种基于虚拟球铰的双轮模块化蛇形机器人，其特征在于：它包括N个虚拟球铰和N+1个双轮模块，N+1个双轮模块和N个虚拟球铰交替连接设置，双轮模块包括外麦克纳姆轮（1）和内麦克纳姆轮（2）；虚拟球铰包括动平台（3）、一组第一驱动装置（4）、一组虚拟球铰连接组件、一组第二驱动装置（8）和静平台（9），一组虚拟球铰连接组件包括一组第一摆杆（5）、一组曲杆（6）和一组第二摆杆（7）；一组第一驱动装置（4）包括三个第一舵机，一组第一摆杆（5）包括三个第一摆杆（5），一组曲杆（6）包括三个曲杆（6），一组第二摆杆（7）包括三个第二摆杆（7）；动平台（3）和静平台（9）相对设置，动平台（3）的一端分别与一个外麦克纳姆轮（1）和一个内麦克纳姆轮（2）连接，静平台（9）的一端分别与一个外麦克纳姆轮（1）和一个内麦克纳姆轮（2）连接，动平台（3）的另一端安装有一组第一驱动装置（4），静平台（9）的另一端安装有一组第二驱动装置（8），一组虚拟球铰连接组件设置在一组第一驱动装置（4）和一组第二驱动装置（8）之间，且一组虚拟球铰连接组件的两端分别端与一组第一驱动装置（4）和一组第二驱动装置（8）连接，第一驱动装置（4）通过一组第一摆杆（5）与一组曲杆（6）的一端连接，第二驱动装置（8）通过一组第二摆杆（7）与一组曲杆（6）的另一端连接，第二驱动装置（8）包括三个第二舵机，三个第一舵机沿径向均布安装在动平台（3）的端面上，三个第二舵机沿径向均布安装在静平台（9）的端面上，每个第一舵机通过一个第一摆杆（5）与一个曲杆（6）的一端转动连接，且曲杆（6）的另一端通过第二摆杆（7）与一个第二舵机转动连接，一个曲杆（6）上的第一摆杆（5）与其相邻曲杆（6）上的第二摆杆（7）之间位置偏转角度为60°，动平台（3）、静平台（9）和三个曲杆（6）的结构在空间上具有椭球的效应，动平台（3）和静平台（9）之间的运动轨迹在瞬时运动平面内是椭圆相互滚动的轨迹。

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权利要求：

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