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申请/专利权人：杭州唯精医疗机器人有限公司
摘要：本申请提供了一种穿刺针进针控制方法、控制器和手术机器人，穿刺针进针控制方法应用于手术机器人中的控制器，手术机器人还包括电机和穿刺针，电机用于控制穿刺针移动，所述方法包括：响应于进针指令，获取穿刺针的实际入针位置、病灶位置以及第一实际进针路径；基于实际入针位置和病灶位置进行路径规划，得到规划进针轨迹；将第一实际进针路径和规划进针轨迹输入预测模型，得到电机的调整控制参数；基于调整控制参数，获取穿刺针移动后的调整针头位置，并在调整针头位置与病灶位置不符合时，迭代获取新的调整针头位置，直到新的调整针头位置与病灶位置符合。本申请能够对穿刺针进行术中进针轨迹规划，实现穿刺针的精准控制。
主权项：1.一种穿刺针进针的控制器，其特征在于，应用于手术机器人，所述手术机器人还包括连接至所述控制器的电机和连接至所述电机的穿刺针，所述电机用于控制所述穿刺针移动，所述控制器用于：响应于进针指令，获取所述穿刺针的实际入针位置、目标对象的病灶位置以及所述穿刺针的第一实际进针路径；基于所述实际入针位置和所述病灶位置进行路径规划，得到规划进针轨迹；将所述第一实际进针路径和所述规划进针轨迹输入预先训练好的预测模型，得到所述电机的调整控制参数；所述预测模型包括轨迹预测模型和参数预测模型；基于所述调整控制参数，获取所述穿刺针移动后的调整针头位置，并在所述调整针头位置与所述病灶位置不符合时，重复获取新的调整针头位置的步骤，直到新的调整针头位置与所述病灶位置符合；所述控制器在将所述第一实际进针路径和所述规划进针轨迹输入预先训练好的预测模型，得到调整控制参数时，具体用于：将所述第一实际进针路径包含的至少一个第二针头位置输入所述轨迹预测模型，得到第一预测进针路径；所述第一预测进针路径包含至少一个第一预测针头位置；在所述规划进针轨迹上匹配到与各所述第一预测针头位置对应的第一规划针头位置，并计算各所述第一预测针头位置与对应的第一规划针头位置之间的第一坐标差值；将所述第一坐标差值形成的集合输入所述参数预测模型，得到所述调整控制参数。
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权利要求：
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