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申请/专利权人：生一科技(北京)有限公司;清大生一(厦门)医疗科技有限公司

摘要：本申请涉及机械传动式多角度手术器械，传动机构下方安装有相对传动机构转动的手柄部和指套；传动机构包括安装在传动支架上的回转轴，回转轴上设置俯仰驱动轮和扭力转轮，俯仰扭力转轮转动安装在回转轴的中央，其左右两侧分别设置一组能够与回转轴同步动作的扭力转轮，且扭力转轮通过驱动装置与手柄部和指套连接，手柄部通过驱动装置带动扭力转轮并带动开合头偏航，指套通过驱动装置带动扭力转轮并带动开合头开合；手柄支架上设置有俯仰驱动臂和俯仰驱动轮，且俯仰线绳绕经俯仰驱动轮连接至俯仰驱动臂上的俯仰线绳固定件。使得腹腔镜手术器械的末端执行器能够进行自由转动，从而形成了覆盖至少半个球面的立体操作空间，有效减少了医生的手术难度。

主权项：1.一种机械传动式多角度手术器械，其特征在于，包括开合头（1），一端与所述开合头（1）转动连接的腕部（2），一端与所述腕部（2）的另一端转动连接的杆部（3），连接在所述杆部（3）另一端的传动机构，所述传动机构下方安装有能够相对所述传动机构转动的手柄部（5）和指套（6）；所述传动机构包括安装在传动支架上的回转轴（413），所述回转轴（413）上设置俯仰驱动轮（401）和扭力转轮（411），所述俯仰驱动轮（401）转动安装在所述回转轴（413）的中央，其左右两侧分别设置一组能够与所述回转轴（413）同步动作的所述扭力转轮（411），且所述扭力转轮（411）通过驱动装置与所述手柄部（5）和所述指套（6）连接，所述手柄部（5）转动时通过所述驱动装置带动所述扭力转轮（411）动作并带动所述开合头（1）偏航，所述指套（6）开合时通过所述驱动装置带动所述扭力转轮（411）动作并带动所述开合头（1）开合；与所述手柄部（5）固定安装的手柄支架上设置有俯仰驱动臂（402），所述俯仰驱动臂（402）与所述俯仰驱动轮（401）固定连接，且俯仰线绳绕经所述俯仰驱动轮（401）连接至所述俯仰驱动臂（402）上的俯仰线绳固定件（404）；所述驱动装置包括与左侧和右侧的所述扭力转轮（411）分别对应连接并带动其转动的位于所述俯仰驱动轮（401）左侧和右侧的扭力传动齿轮（412），且所述扭力传动齿轮（412）包括两个垂直设置并啮合的锥齿轮，其中第一锥齿轮与所述扭力转轮（411）同轴安装在所述回转轴（413）上，所述指套（6）与第二锥齿轮连接并通过所述指套（6）的开合控制所述第二锥齿轮转动。

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