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申请/专利权人：武汉理工大学
摘要：本发明提供一种内河无侧推双桨双舵船舶自主靠泊控制方法及系统，方法包括：采用先停船点外平稳后平行靠泊的方式规划理论靠泊路径，收集驾驶员按照所述靠泊路径靠泊成功的实际靠泊数据；将实际靠泊数据与所述理论靠泊路径比较，剔除实际靠泊数据中的异常数据；利用剔除异常数据后的实际靠泊数据，构建异质双桨双舵船靠泊距离模型；在所述异质双桨双舵船靠泊距离模型的基础上，使用深度确定性策略梯度方法，构建拟人化靠泊模型；利用剔除异常数据后的实际靠泊数据，对所述拟人化靠泊模型进行训练，优化调整拟人化靠泊模型中的各项参数，直至收敛；实际靠泊时，利用优化好的拟人化靠泊模型进行自主靠泊控制。
主权项：1.一种内河无侧推双桨双舵船舶自主靠泊控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、采用先停船点外平稳后平行靠泊的方式规划理论靠泊路径，收集驾驶员按照所述靠泊路径靠泊成功的实际靠泊数据；S2、将所述实际靠泊数据与所述理论靠泊路径比较，剔除实际靠泊数据中的异常数据；S3、利用剔除异常数据后的实际靠泊数据，构建异质双桨双舵船靠泊距离模型；S4、在所述异质双桨双舵船靠泊距离模型的基础上，使用深度确定性策略梯度方法，构建拟人化靠泊模型；S5、利用剔除异常数据后的实际靠泊数据，对所述拟人化靠泊模型进行训练，优化调整拟人化靠泊模型中的各项参数，直至收敛；S6、实际靠泊时，利用优化好的拟人化靠泊模型进行自主靠泊控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉理工大学 一种内河无侧推双桨双舵船舶自主靠泊控制方法及系统
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