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申请/专利权人：国网北京市电力公司;国家电网有限公司;国网思极位置服务有限公司
摘要：本发明涉及输电线路自主巡检的技术领域，公开了一种基于北斗技术的输电线路无人自主巡检方法，所述方法包括：构建区域输电线路网络拓扑并进行路径规划，得到粗粒度巡检路径；利用北斗导航技术生成无人巡检路径并进行输电线路图像采集；对预处理后的输电线路图像进行线路轨迹检测，得到输电线路轨迹；对无人机的巡检姿态进行自主调整。本发明将节点之间的输电路径转换为邻接矩阵，利用邻接值表征节点之间是否存在输电路径，并对邻接矩阵进行遍历，得到由不同节点构成的粗粒度巡检路径，实现基于输电线路中节点连通关系的无人巡检路径生成，将输电线路轨迹作为循迹目标调整无人机姿态，提高无人机巡检轨迹与输电线路轨迹的重合度以及巡检效率。
主权项：1.一种基于北斗技术的输电线路无人自主巡检方法，其特征在于，所述方法包括：S1：构建区域输电线路网络拓扑并进行路径规划，得到粗粒度巡检路径；S2：利用北斗导航技术从粗粒度巡检路径中生成无人巡检路径，将无人巡检路径发送至无人机进行输电线路图像采集，并对输电线路图像进行预处理；S3：对预处理后的输电线路图像进行线路轨迹检测，得到输电线路轨迹；S4：将输电线路轨迹作为循迹目标，对无人机的巡检姿态进行自主调整。
全文数据：
权利要求：
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