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申请/专利权人：大连理工大学

摘要：本发明公开了一种可满足适应性运动切换的轮腿机器人，包括包括轮行单元轮、腿部基础框架、腿部支撑杆、腿部摆动杆、杆件回转铰链、可调节曲柄固定板、直线轴承支座、第一曲柄杆连接铰链、轮行电机固定板、轮行电机、侧摆电机、第一曲柄驱动电机、第一曲柄杆、第一曲柄驱动电机固定板、侧摆支撑轴固定板、轮行单元轮驱动铰链、直线轴承支座固定板、侧摆电机固定板、足端保护套、侧摆电机轴连接法兰及侧摆电机输出连接板。本发明的优点是：本发明构型简洁，给机器人后续加工、控制带来方便。本发明在不增加任何装置、控制点的前提下，利用现有构件运动即可根据需要进行两种运动模式的适应性切换，给系统的运行和功能实现带来了极大的方便。

主权项：1.一种可满足适应性运动切换的轮腿机器人，其特征是：该轮腿机器人包括轮行单元轮1、腿部基础框架2、腿部支撑杆3、腿部摆动杆4、杆件回转铰链5、可调节曲柄固定板6、直线轴承支座7、第一曲柄杆连接铰链8、轮行电机固定板9、轮行电机10、侧摆电机11、第一曲柄驱动电机12、第一曲柄杆13、第一曲柄驱动电机固定板14、侧摆支撑轴固定板15、轮行单元轮驱动铰链16、直线轴承支座固定板17、侧摆电机固定板18、足端保护套19、侧摆电机轴连接法兰20及侧摆电机输出连接板21；其中：腿部基础框架2前后的一侧通过侧摆电机输出连接板21与固定在侧摆电机固定板18上的侧摆电机11的输出轴连接；另一侧通过侧摆支撑轴固定板15与侧摆电机轴连接法兰20连接，该侧摆电机轴连接法兰20经直线轴承支座7与直线轴承支座固定板17连接；从而实现腿部基础框架2摆动；腿部基础框架2左右的一侧通过轮行电机固定板9与轮行电机10连接；另一侧通过第一曲柄驱动电机固定板14与第一曲柄驱动电机12连接；轮行电机10输出轴与轮行单元轮1直驱连接，实现轮行单元轮1整周转动；第一曲柄驱动电机12与第一曲柄杆13直驱连接，实现对第一曲柄杆13直驱传动；轮行单元轮1辐条位置的可调节曲柄固定板6通过轮行单元轮驱动铰链16与腿部支撑杆3上端铰接，实现运动传递；第一曲柄杆13通过第一曲柄杆连接铰链8与腿部摆动杆4上端铰接；腿部支撑杆3下部及腿部摆动杆4下端之间通过杆件回转铰链5铰接；腿部支撑杆3下端伸出为足端保护套19。

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权利要求：

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