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多智能体协同导航构型定向随机搜索实现方法 

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申请/专利权人:上海交通大学;中国船舶集团有限公司第七〇七研究所

摘要:一种多智能体协同导航构型定向随机搜索实现方法,借助代数图论的邻接矩阵概念对测量拓扑、融合拓扑和通信拓扑进行代数表达,基于初始协同导航构型的导航性能与导航性能需求的差值进行定向搜索并进行更新后,进一步在更新构型的邻域内进行随机搜索并得到迭代优化构型;经反复迭代后实现全局最优的协同导航构型。本发明将协同导航构型拆分为测量拓扑、融合拓扑和通信拓扑,借助代数图论给出其代数表达,通过定向随机搜索,先定向搜索找到最优解存在的大致区域,然后在小区域内遍历随机搜索寻找最优解,从而降低多智能体协同导航系统的通信功耗和计算复杂度。

主权项:1.一种多智能体协同导航构型定向随机搜索实现方法,其特征在于,借助代数图论的邻接矩阵概念对测量拓扑、融合拓扑和通信拓扑进行代数表达,基于初始协同导航构型的导航性能与导航性能需求的差值进行定向搜索并进行更新后,进一步在更新构型的邻域内进行随机搜索并得到迭代优化构型;经反复迭代后实现全局最优的协同导航构型;所述的协同导航构型包括:多智能体协同导航系统的测量、通信和信息融合方法;所述的测量拓扑和融合拓扑分别表示多智能体系统获取的量测信息和信息融合方法,通信拓扑约束信息在系统中的传递,三者共同决定协同导航最终能够达到的导航性能以及通信功耗、计算复杂度,其中测量拓扑是指:在多智能体协同导航中,各个载体实际使用哪些绝对测量和相对测量传感器,并获取到相应的量测信息;融合拓扑是指:在多智能体协同导航中,各个载体的状态分别在哪个载体搭载的滤波器上进行解算。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 上海交通大学 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 多智能体协同导航构型定向随机搜索实现方法

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