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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：一种可变构型轮式机器人结构，属于机器人技术领域。用于提高机器人的越障能力。该机器人结构，包括躯体部分、支腿部分及配件部分；所述支腿部分安装在躯体部分上，且支腿部分采用由电机直驱的多自由度轮腿结构，为机器人提供跨越能力，所述配件部分安装在躯体部分上，为机器人提供获取信息和传输信息的能力。本发明的机器人同时具有较强的越障能力和较高的速度，支腿部分采用轮腿复合的结构，腿部运动能力可帮助机器人跨越障碍物,具有较强的地形适应能力。具有极强的变形能力，可根据不同的环境和需求，改变机器人的结构，可以使机器人体积变小从而有更小的阻力，可用于通过复杂不规则地形，也可以用于横向通过较宽的障碍物。

主权项：1.一种可变构型轮式机器人结构，其特征在于：包括躯体部分（1）、支腿部分（2）及配件部分（3）；所述支腿部分（2）安装在躯体部分（1）上，且支腿部分（2）采用由电机直驱的多自由度轮腿结构，为机器人提供跨越能力，所述配件部分（3）安装在躯体部分（1）上，为机器人提供获取信息和传输信息的能力，所述支腿部分（2）的数量为四个，每个支腿部分（2）均包括腿式电机（201）、髋关节驱动电机（2012）、大腿（205）、膝关节驱动电机（2013）、小腿（211）、轮式电机（214）、轮胎（216）及大轮毂（215）；所述腿式电机（201）与端部壳体支撑板（102）连接，腿式电机（201）的输出端通过髋关节连接件（202）与髋关节驱动电机（2012）连接，所述髋关节驱动电机（2012）的输出端通过大腿连接件（203）与大腿（205）上端连接，所述大腿（205）下端通过膝关节电机连接（206）与膝关节驱动电机（2013）连接，所述膝关节驱动电机（2013）的输出端通过膝关节连接（208）与小腿连接件（209）连接，小腿连接件（209）通过小腿（211）与驱动轮连接件（213），所述轮式电机（214）安装在驱动轮连接件（213）上，轮式电机（214）的输出端通过大轮毂（215）连接固定小轮毂（217），所述大轮毂（215）和小轮毂（217）夹紧固定轮胎（216），且使轮式电机（214）嵌入轮胎（216）内，所述腿式电机（201）和髋关节驱动电机（2012）的轴线垂直布置，所述髋关节驱动电机（2012）、膝关节驱动电机（2013）、轮式电机（214）的轴线平行布置，机器人腿部的关节布置全部采用偏置布置，髋关节驱动电机（2012）和膝关节驱动电机（2013）驱动的旋转关节都可以完成360°的整圈旋转。

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