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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明公开了一种车载环视相机高精外参标定装置及方法，包括拼缝校准线、边界校准线、车体定位区域、融合校验区域、特征角点区域、待标定车辆。所述待标定车辆依靠车体定位区域的对角线定位标志停泊在标定装置的中心位置。所述边界校准线依据环视范围确定。所述待标定车辆依据环视范围调整相机位姿。所述待标定车辆从特征角点区域选取特征点，计算变换矩阵，生成单相机鸟瞰图。所述待标定车辆生成单相机鸟瞰图后利用拼缝校准线、边界校准线对拼缝、边界进行校验。所述待标定车辆单相机标定完成后生成环视图像，并利用融合校验区域对拼接效果进行校验。本发明能为车载环视系统外场标定提供不同可视范围下的高精度外参，为驾驶提供安全保障。
主权项：1.车载环视相机高精外参标定装置及方法，包括拼缝校准线、边界校准线、车体定位区域、融合校验区域、特征角点区域、待标定车辆；其特征在于：所述待标定车辆6安装有至少四个相机，分别设置在车身的四个方向，所述待标定车辆6依靠车体定位区域3的对角线定位标志停泊在外参标定装置的中心区域，所述边界校准线2依据期望鸟瞰范围进行确定，所述待标定车辆6的相机位姿依据边界校准线2及对应特征角点区域5覆盖情况进行调整，所述待标定车辆6完成相机位姿调整后进行图像采集，从采集的单相机图像中的对应特征角点区域5选取每个相机对应的四个特征点，计算俯视线性变换矩阵，生成单相机鸟瞰图像，所述待标定车辆6的单相机图像经过俯视线性变换后生成的单相机鸟瞰图像利用预先定义的边界校准线2进行平移校准，所述待标定车辆6的单相机标定完成后利用拼缝校准线1对俯视线性变换矩阵进行进一步确定，所述待标定车辆6的单相机标定完成后利用融合校验区域4的黑白棋盘格对环视图像拼缝加权融合效果进行校验，生成鸟瞰环视图像及期望环视范围下的高精度外参矩阵。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 车载环视相机高精外参标定装置及方法
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