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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆行驶道路类别判断方法、系统、电子设备及存储介质，该方法获取到的原始道路数据确定目标车辆对应的目标匝道和目标道路，并确定目标车辆与目标匝道之间的匝道关系信息以及目标车辆与目标道路之间的道路关系信息，从而根据道路关系信息和匝道关系信息确定目标车辆对应的匝道行驶可信度，基于匝道行驶可信度判断目标车辆是否行驶在目标匝道之中，通过匝道关系信息和道路关系信息综合判断目标车辆是否行驶在目标匝道之中，增加判定依据，扩大参考范围，提高对车辆是否行驶在匝道之中的判断准确性，进而提高自动驾驶的安全性。

主权项：1.一种车辆行驶道路类别判断方法，其特征在于，包括：获取目标车辆对应的原始道路数据，其中，所述原始道路数据包括图像采集数据和车辆地图数据中的至少一种；从所述车辆地图数据中提取所述目标车辆对应的目标匝道和目标道路，其中，所述目标匝道为位于所述目标车辆的行驶路线上的匝道，所述目标道路为所述目标车辆当前行驶的道路；根据所述原始道路数据确定所述目标车辆与所述目标匝道之间的匝道关系信息，以及所述目标车辆与所述目标道路之间的道路关系信息；根据所述道路关系信息和所述匝道关系信息确定所述目标车辆对应的匝道行驶可信度，基于所述匝道行驶可信度判断所述目标车辆是否行驶在所述目标匝道之中；根据所述原始道路数据确定所述目标车辆与所述目标道路之间的道路关系信息，包括，从所述图像采集数据中提取所述目标道路对应的道路边沿标识信息、车道线标识信息和匝道起止位标识信息；根据所述车道线标识信息对所述目标道路进行划分，得到一个或多个划分车道，从所述划分车道中确定所述目标车辆当前行驶的目标车道；根据所述匝道位置信息和所述道路边沿标识信息确定所述目标车道是否为所述目标匝道对应的入口车道，将确定结果作为车道位置信息；将所述车道位置信息确定为道路关系信息；根据所述匝道位置信息和所述道路边沿标识信息确定所述目标车道是否为所述目标匝道对应的入口车道，包括，根据所述道路边沿标识信息确定所述目标道路对应的目标边沿，其中，所述目标边沿包括左侧边沿或右侧边沿；设置第一判定条件、第二判定条件、第三判定条件和第四判定条件；所述第一判定条件包括，根据所述道路边沿标识信息确定所述目标边沿存在道路护栏；所述第二判定条件包括，所述目标车辆与所述目标边沿之间的边沿距离小于预设的边沿距离阈值，其中，所述边沿距离根据所述道路边沿标识信息确定；所述第三判定条件包括，根据所述道路边沿标识信息确定所述目标匝道与所述目标边沿在所述目标车辆的同一侧；所述第四判定条件包括，所述地图距离信息小于预设的第一距离阈值；若同时满足所述第一判定条件、所述第二判定条件、所述第三判定条件和所述第四判定条件，则确定所述目标车道为所述目标匝道对应的入口车道。

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