龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明公开基于APF‑Boids模型的三维未知环境下无人机蜂群协同避障方法，属于计算、推算或计数的技术领域。该方法主要解决大规模无人机蜂群在三维未知环境中的协同规划和三维避障等问题。该方法首先建立三维空间下势函数的数学模型；然后根据几何规划法自适应的调整斥力势函数系数，且在引力函数加入微分环节防止到达目标点出现震荡；添加自由区域又可以称为缓冲区域防止无人机在感知区域边界阈值周围来回震荡。在该避障方法下，无人机只与其周围邻近无人机产生通信，即可实现全体无人机在三维未知环境下的协同避障飞行，能够有效解决三维经典势函数的局限性以及大规模集群协同规划问题。
主权项：1.基于APF-Boids模型的三维未知环境下无人机蜂群协同避障方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤A，建立三维未知环境的数学模型；步骤B，初始化无人机蜂群；步骤C，对每架无人机进行受力分析，通过引力势能场函数为每架无人机提供引力，根据各架无人机与障碍物的距离自适应调整斥力；步骤D，构建包括危险区、自由区和内聚区的Boids模型，根据邻居无人机与当前无人机的距离对当前无人机进行力的约束，根据各架无人机的协同控制力更新对应无人机的速度、加速度和位置；步骤E，在无人机蜂群未到达目标点时，更新无人机受力情形后返回步骤C；步骤F，在无人机蜂群到达目标点时，结束无人机蜂群协同避障方法的整个流程。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 基于APF-Boids模型的三维未知环境下无人机蜂群协同避障方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号