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申请/专利权人：河南大学
摘要：本发明提出了一种面向未知环境与未知动力学的无人机集群安全蜂拥控制方法，包括，根据各无人机的通信关系建立通信拓扑结构图，根据通信拓扑网络构建无人机系统输入输出模型，定义蜂拥控制目标和系统误差；根据无模型自适应理论获取伪偏导数估计值及偏导数估计值的控制律；利用蜂拥控制误差和无人机系统输入输出模型的伪偏导数估计值得到蜂拥控制律；构建带约束的随机CBF；通过激光雷达采集数据样本并进行标记，得到训练数据集，建立高斯过程模型，利用训练数据集和高斯过程模型通过高斯过程回归建模归零CBFs；利用量化不确定性的CBFs和蜂拥控制律实现二次规划控制器。本发明简化了控制器设计，提高了系统的鲁棒性，满足了不确定环境下无人机的安全性和低不确定性要求。
主权项：1.一种面向未知环境与未知动力学的无人机集群安全蜂拥控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：根据各无人机的通信关系建立通信拓扑结构图，根据通信拓扑网络构建无人机系统输入输出模型，定义蜂拥控制目标和系统误差；S2：根据无模型自适应理论对无人机系统输入输出模型进行改写，得到无人机系统输入输出模型的伪偏导数，利用伪梯度估计方法获取伪偏导数估计值及伪偏导数估计值的控制律；S3：根据无人机系统的输入输出模型和系统误差定义蜂拥控制误差，利用蜂拥控制误差和无人机系统输入输出模型的伪偏导数估计值得到蜂拥控制律；S4：构建带约束的随机CBF；S5：通过激光雷达采集数据样本并进行标记，得到训练数据集；S6：建立高斯过程模型，利用训练数据集和高斯过程模型通过高斯过程回归建模归零CBFs；S7：利用归零CBFs和蜂拥控制律实现二次规划控制器，实现无人机集群安全蜂拥控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河南大学 一种面向未知环境与未知动力学的无人机集群安全蜂拥控制方法
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