龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：华中科技大学
摘要：本发明属于磨抛工艺规划技术领域，尤其涉及一种考虑机器人柔性磨抛系统动力学特性的‘力‑位‑速’协同规划方法及系统，该方法包括：根据磨抛路径，建立磨抛路径的位置样条与方向样条。根据磨抛的具体场景，建立以磨抛效率最优为目标的速度优化模型，以B样条表示速度‑弧长曲线；建立机器人柔性磨抛系统中机器人侧考虑机器人运动学与动力学的约束方程；分析力控执行器的系统响应方程，根据材料去除模型建立磨抛力、磨抛力导数和磨抛速度的约束方程；根据动力学混合约束条件，采用分段B样条动态调整控制点的方法，实现磨抛进给速度‑磨抛力的工艺参数规划。本发明通过控制点之间较小的弧长分段作为检查点实现约束检查，最终实现最优速度曲线生成，并通过材料去除方程，生成优化后的磨抛速度‑力。
主权项：1.一种考虑机器人柔性磨抛系统动力学特性的‘力-位-速’协同规划方法，其特征在于，该方法包括：S1，根据磨抛路径，建立磨抛路径的位置样条与方向样条；S2，根据磨抛的具体场景，建立以磨抛效率最优为目标的速度优化模型，以B样条表示速度-弧长曲线；S3，建立机器人柔性磨抛系统中机器人侧考虑机器人运动学与动力学的约束方程；S4，分析力控执行器的系统响应方程，根据材料去除模型建立磨抛力、磨抛力导数和磨抛速度的约束方程；S5，根据动力学混合约束条件，采用分段B样条动态调整控制点的方法，实现磨抛进给速度-磨抛力的工艺参数规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 考虑柔性磨抛系统动力学特性的‘力-位-速’协同规划方法及系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号