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增量距离地图的未知非结构化环境下路径规划方法及系统 

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申请/专利权人:西安交通大学

摘要:本发明增量距离地图的未知非结构化环境下路径规划方法及系统,该方法包括步骤:通过外部传感器生成车辆周围的点云,生成当前车辆姿态P,通过实时更新算法构建局部障碍图,生成当前帧中具有障碍物的全局距离地图;基于当前帧中具有障碍物的全局距离地图,通过路径规划算法生成自动驾驶汽车当前路径;基于自动驾驶汽车当前路径,生成本地路径;基于本地路径,通过路径跟踪算法控制自动驾驶汽车的运动。该系统包括地图生成模块、路径规划模块、本地路径生成模块和控制模块。本发明提出了一个增量距离映射框架,该框架可以有效地生成非结构化环境的精确表示,实现了构造距离图和在距离图内规划并行的效果,提高了规划效率和鲁棒性。

主权项:1.增量距离地图的未知非结构化环境下路径规划方法,其特征在于,包括以下步骤:1通过外部传感器生成车辆周围的点云,生成当前车辆姿态P,通过实时更新算法构建局部障碍图,生成当前帧中具有障碍物的全局距离地图;2基于当前帧中具有障碍物的全局距离地图,通过路径规划算法生成自动驾驶汽车当前路径;3基于自动驾驶汽车当前路径,生成本地路径;4基于本地路径,通过路径跟踪算法控制自动驾驶汽车的运动。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 西安交通大学 增量距离地图的未知非结构化环境下路径规划方法及系统

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