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申请/专利权人：甘肃建投交通建设有限公司

摘要：本发明提供一种铁路施工用轨枕便捷式搬运控制方法和系统,涉及铁路设备技术领域，所述方法包括：获取滑道中的轨枕数量和轨枕质量；通过第一无线测距传感器以及基准无线测距传感器，获取轨枕位置信息；获取第二无线测距传感器的第二位置信息；确定滑道载荷判别参数、轨枕运动判别参数和轨枕倾斜判别参数；确定是否需要调整第i个控制周期的轨枕搬运方式；如果第i个控制周期的搬运方式需要调整，则根据滑道载荷判别参数、轨枕运动判别参数和轨枕倾斜判别参数，确定调整后的搬运方式，并按照调整后的搬运方式继续对轨枕进行搬运。根据本发明，能够优化轨枕的搬运效率，提高轨枕搬运的安全性。

主权项：1.一种铁路施工用轨枕便捷式搬运控制方法，其特征在于，包括：在第i个控制周期中的多个时刻，获取滑道中的轨枕数量和轨枕质量；在第i个控制周期中的多个时刻，通过设置在轨枕预设位置处的第一无线测距传感器以及设置在滑道的起点处的基准无线测距传感器，获取轨枕在滑道中的轨枕位置信息；在第i个控制周期的多个时刻，获取设置在轨枕的顶面中心处的第二无线测距传感器的第二位置信息；根据所述轨枕数量、所述轨枕质量、所述第二位置信息和所述轨枕位置信息，确定滑道载荷判别参数、轨枕运动判别参数和轨枕倾斜判别参数；根据所述滑道载荷判别参数、所述轨枕运动判别参数和所述轨枕倾斜判别参数，确定是否需要调整第i个控制周期的轨枕搬运方式；如果第i个控制周期的搬运方式需要调整，则根据所述滑道载荷判别参数、所述轨枕运动判别参数和所述轨枕倾斜判别参数，确定调整后的搬运方式，并按照调整后的搬运方式继续对轨枕进行搬运；根据所述轨枕数量、所述轨枕质量、所述第二位置信息和所述轨枕位置信息，确定滑道载荷判别参数、轨枕运动判别参数和轨枕倾斜判别参数，包括：根据所述轨枕数量和所述轨枕质量，确定滑道载荷判别参数；获取基准无线传感器的基准位置信息；根据所述第二位置信息和所述基准位置信息，确定轨枕倾斜判别参数；根据所述轨枕位置信息，确定轨枕运动判别参数；根据所述轨枕数量和所述轨枕质量，确定滑道载荷判别参数，包括：根据公式，确定第i个控制周期的第j个时刻的滑道载荷判别参数，其中，为控制周期的第j个时刻，为第一预设滑道载荷阈值，为第二预设滑道载荷阈值，，为第i个控制周期的第j个时刻滑道中的第k个轨枕的轨枕质量，K为第i个控制周期的第j个时刻滑道中的轨枕数量，k≤K，且k和K均为正整数；根据所述第二位置信息和所述基准位置信息，确定轨枕倾斜判别参数，包括：根据公式，确定第i个控制周期的第j个时刻的轨枕倾斜判别参数，其中，if为条件函数，为预设倾斜角度阈值，为第i个控制周期的第j个时刻滑道中的第k个轨枕的第二位置信息，为基准位置信息，为第i个控制周期的开始时刻，为第i个控制周期的开始时刻滑道中的第k个轨枕的第二位置信息；根据所述轨枕位置信息，确定轨枕运动判别参数，包括：根据所述轨枕位置信息和控制周期中的时刻进行拟合，获得轨枕位移函数；根据轨枕位移函数，获得轨枕位移导函数；根据所述轨枕位移导函数，确定第i个控制周期中多个时刻的轨枕位移变化率；根据所述轨枕位置信息和所述轨枕位移变化率，确定轨枕运动判别参数；根据所述轨枕位置信息和所述轨枕位移变化率，确定轨枕运动判别参数，包括：根据公式，确定第i个控制周期的第j个时刻的轨枕运动判别参数，其中，if为条件函数，min为取最小值函数，max为取最大值函数，为预设安全距离阈值，为第一预设速度阈值，为第二预设速度阈值，为第i个控制周期的第j时刻滑道中的第k个轨枕的轨枕位置信息，为第i个控制周期的第j时刻滑道中的第k+1个轨枕的轨枕位置信息，为第i个控制周期的第j时刻滑道中的第k个轨枕的轨枕位移变化率。

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