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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本申请公开了一种考虑幅值和速率约束的高速无人机的容错控制方法，涉及飞行器技术领域。该方法包括：构建高速无人机的考虑执行器幅值和速率约束的数学模型；设计二次型饱和函数处理执行器幅值和速率约束问题；构造有限时间神经网络扰动观测器来估计故障和模型不确定性引起的未知非线性项；设计有限时间非奇异快速终端滑模滤波器，以提高滤波后一阶导数信号的平滑性；结合考虑执行器故障的动力学模型、姿态跟踪误差、非线性项估计值构建容错控制律；基于容错控制律确定高速无人机的容错控制信号并按照所述容错控制信号控制所述高速无人机。该方法可实现对高速无人机的有限时间容错控制。
主权项：1.一种考虑幅值和速率约束的高速无人机的容错控制方法，其特征在于，所述方法包括：构建高速无人机的考虑执行器故障的动力学模型，所述考虑执行器故障的动力学模型包含未知非线性项以及未知增益；根据所述高速无人机的幅值和速率约束需求，构建二阶增广系统，设计二次型饱和函数，所述二阶增广系统用于描述执行器系统数学模型，所述二次型饱和函数用于计算高速无人机执行器幅值，以及设计速率约束方案；利用径向基神经网络设计有限时间神经网络观测器对所述未知非线性项进行估计得到非线性项估计值；设计有限时间非奇异快速终端滑模滤波器；基于所述考虑执行器故障的动力学模型、所述高速无人机执行器幅值、速率约束方案、所述非线性项估计值以及所述有限时间非奇异快速终端滑模滤波器构建有限时间容错控制律；基于所述有限时间容错控制律确定所述高速无人机的容错控制信号，根据所述容错控制信号控制所述高速无人机。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 考虑幅值和速率约束的高速无人机的容错控制方法
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