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申请/专利权人：煤炭科学研究总院有限公司;天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
摘要：本申请提出一种柔性可穿戴的惯性测量装置及关节角度实时解算方法，其中，方法包括：基于IMU所采集的角速度数据、加速度数据和地磁数据，得到传感器固连坐标系相对于惯性坐标系的姿态；基于所述角速度数据、所述加速度数据、所述传感器固连坐标系相对于惯性坐标系的姿态和惯性坐标系下的三自由度关节运动约束，得到所述传感器固连坐标系下的三自由度关节轴线向量；基于肢体坐标系与所述传感器固连坐标系之间的旋转关系、所述传感器固连坐标系相对于惯性坐标系的姿态和所述传感器固连坐标系下的三自由度关节轴线向量，得到关节角度。解决现有技术中关节角度解算精度不高的技术问题。
主权项：1.一种柔性可穿戴的惯性测量装置，其特征在于，所述装置包括柔性印刷电路板，所述柔性印刷电路板上配置有控制单元和惯性测量单元IMU，所述控制单元连接所述惯性测量单元；所述惯性测量单元包括支持测量三轴加速度的加速计、支持测量三轴角速度的陀螺仪和支持测量三轴磁场的磁力计；所述柔性印刷电路板在端点处设置有用于连接其他电子装置的触点电极。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 煤炭科学研究总院有限公司 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司 柔性可穿戴的惯性测量装置及关节角度实时解算方法
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