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申请/专利权人：浙江艾隆科技有限公司;苏州艾隆科技股份有限公司

摘要：本发明公开了一种取药装置的控制方法及其装置，该控制方法包括：当目标药筐存放位不存放有药筐，且N个药筐暂存位中存放有药筐时，从第一药筐暂存位中移动药筐至目标药筐存放位，且返回药筐暂存位为第一药筐暂存位；当目标药筐存放位中存放有药筐时，控制机械手从目标药筐存放位中的药筐取药，且在完成取药时，将目标药筐存放位中的药筐移动到返回药筐暂存位中；当返回药筐暂存位不为第二药筐暂存位、且第二药筐暂存位中不存放有药筐时，从药库中接收一个药筐且存放在第二药筐暂存位中；其中，第二药筐暂存位为M个药筐暂存位中的一个。该控制方法能够极大的降低机械手处于空闲状态的可能性，提高了取药的效率。

主权项：1.一种取药装置的控制方法，所述取药装置包括：机械手、目标药筐存放位（3）和M个药筐暂存位（2），所述药筐暂存位（2）的一端与目标药筐存放位（3）连接、且另一端用于与药库连接，药筐能够在所述目标药筐存放位（3）和药筐暂存位（2）之间移动，还能够在所述药筐暂存位（2）和药库之间移动；所述机械手能够从所述目标药筐存放位（3）的药筐中抓取药品，其中，M为自然数，且M≥2；其特征在于，包括以下步骤：当目标药筐存放位（3）不存放有药筐，且N个药筐暂存位（2）中存放有药筐时，获取由所述M个药筐暂存位（2）排成的环形队列Q、索引位置以及预设访问方向；设置停止符号为否，基于预设访问方向，持续执行步骤，直至所述停止符号为真；所述步骤具体包括：获取所述环形队列Q中获取位于所述索引位置之后的第三药筐暂存位，所述索引位置的值修改为第三药筐暂存位，当第三药筐暂存位存放有药筐时，所述停止符号为真，且第一药筐暂存位的值为第三药筐暂存位；且返回药筐暂存位为第一药筐暂存位；其中，第一药筐暂存位为所述N个药筐暂存位（2）中的一个，N为自然数，且1≤N≤M；当目标药筐存放位（3）中存放有药筐时，控制所述机械手从目标药筐存放位（3）中的药筐取药，且在完成取药时，将目标药筐存放位（3）中的药筐移动到返回药筐暂存位中，之后，将返回药筐暂存位中的药筐移动到药库中，所述返回药筐暂存位为空；当所述返回药筐暂存位不为第二药筐暂存位、且第二药筐暂存位中不存放有药筐时，从药库中接收一个药筐且存放在第二药筐暂存位中；其中，第二药筐暂存位为M个药筐暂存位（2）中的一个。

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