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申请/专利权人：中国重汽集团济南动力有限公司
摘要：本申请提供一种车道保持控制方法、装置、设备及存储介质，涉及辅助驾驶技术领域，包括若确定激活车道保持，则执行：根据目标车辆所处车道的左车道线方程及右车道线方程，目标车辆相对左车道线的横向偏差值、相对右车道线的横向偏差值，确定目标车辆行驶路径的初始路径方程；根据初始路径方程，将目标车辆行驶路径向车道的车道中心线偏移目标距离后，作为目标车辆的期望路径，根据期望路径方程，计算目标车辆的期望方向盘转角；将目标车辆方向盘转角调节为期望方向盘转角。本申请中目标距离可以根据实际情况设置为不同的大小来避免目标车辆相对期望路径横向偏差较大，从而解决了现有技术中车辆相对期望路径横向偏差较大导致的问题。
主权项：1.一种车道保持控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定是否激活目标车辆的车道保持；在确定激活目标车辆的车道保持的情况下，执行所述目标车辆的车道保持操作；其中，所述车道保持操作包括：根据所述目标车辆所处车道的左车道线方程及右车道线方程，以及所述目标车辆相对所述左车道线的横向偏差值、所述目标车辆相对所述右车道线的横向偏差值，确定所述目标车辆行驶路径的初始路径方程；根据所述初始路径方程，将所述目标车辆行驶路径向所述车道的车道中心线偏移目标距离后，作为所述目标车辆的期望路径，并确定所述期望路径方程；根据所述期望路径方程，计算所述目标车辆的期望方向盘转角；将所述目标车辆方向盘转角调节为所述期望方向盘转角。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国重汽集团济南动力有限公司 车道保持控制方法、装置、设备及存储介质
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