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申请/专利权人：瑞龙诺赋(上海)医疗科技有限公司
摘要：本公开提供了一种柔性机器人及其位姿确定方法、系统、设备、介质和程序。所述柔性机器人包括：手术器械，电磁定位系统、驱动装置以及处理器；所述手术器械包括至少一个关节组，所述关节组包括关节和连接件，用于进入人体实施手术；所述电磁定位系统包括电磁定位传感器、磁场发生器；所述驱动装置包括驱动部件和驱动传感器；实现了对于手术器械的非接触式的位姿观测，与物理接触式的位姿观测方式相比，不会受到摩擦力以及驱动部件弹性形变的影响，减少了位姿观测误差，具有高精度、高响应速度的优势。
主权项：1.一种柔性机器人，其特征在于，所述柔性机器人包括：手术器械，电磁定位系统、驱动装置以及处理器；所述手术器械包括至少一个关节组，所述关节组包括关节和连接件，用于进入人体实施手术；所述电磁定位系统包括电磁定位传感器、磁场发生器；所述驱动装置包括驱动部件和驱动传感器；两个所述连接件之间通过一个所述关节连接；所述驱动传感器通过所述驱动部件与所述柔性机器人的关节连接，所述驱动传感器用于生成表征所述驱动部件力学参数的力学感应信号；所述电磁定位传感器用于在所述磁场发生器产生的磁场作用下生成表征所述电磁定位传感器所在关节位姿的电磁感应信号；所述处理器用于根据所述力学感应信号和所述电磁感应信号计算所述关节的当前位姿。
全文数据：
权利要求：
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