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申请/专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
摘要：本申请提供了静态避障路径生成方法、装置、车辆及介质，包括：获取初始指引路径与沿初始指引路径的第一静态障碍物的横向距离，若横向距离满足预设的不安全距离时，则获取初始指引路径绕第一静态障碍物进行避障的修正指引路径；以修正指引路径为预设路径搜索算法的内边界，并根据预设路径搜索算法，获取对第二静态障碍物进行避障的避障路径；第一静态障碍物的第一尺寸大于第二静态障碍物的第二尺寸；根据修正指引路径和避障路径的避障方向，获取预设二次优化算法的下边界，并根据预设二次优化算法，对避障路径进行光滑调整，得到最优避障路径；采用本申请能够减少驾驶员接管恐慌，流畅行驶路线和降低行驶风险。
主权项：1.一种静态避障路径生成方法，其特征在于，包括：获取初始指引路径与沿所述初始指引路径的第一静态障碍物的横向距离，若所述横向距离满足预设的不安全距离时，则获取所述初始指引路径绕所述第一静态障碍物进行避障的修正指引路径；以所述修正指引路径为预设路径搜索算法的内边界，并根据所述预设路径搜索算法，获取对第二静态障碍物进行避障的避障路径；所述第一静态障碍物的第一尺寸大于所述第二静态障碍物的第二尺寸；根据所述修正指引路径和所述避障路径的避障方向，获取预设二次优化算法的下边界，并根据所述预设二次优化算法，对所述避障路径进行光滑调整，得到最优避障路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 静态避障路径生成方法、装置、车辆及介质
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