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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明的目的是提供一种禁飞区规避实时路径决策‑轨迹双层规划方法、装置、介质及产品。方法包括：获取禁飞区规避任务的目标点坐标；根据禁飞区规避任务中多个禁飞区的圆心和半径，建立路径决策图模型；根据目标点坐标和路径决策图模型，建立路径决策图神经网络，利用强化学习进行网络训练，利用训练后的路径决策图神经网络确定上层路径决策解；根据上层路径决策解将轨迹划分为多个阶段，基于轨迹解析解实时规划轨迹的剖面和剖面参数；基于剖面和剖面参数进行实时剖面跟踪制导，确定下层轨迹规划解；基于下层轨迹规划解控制飞行器运行。本发明能够提高禁飞区规避任务中实时路径决策和轨迹规划的效率和可靠性。
主权项：1.一种禁飞区规避实时路径决策-轨迹双层规划方法，其特征在于，包括：获取禁飞区规避任务的目标点坐标；根据禁飞区规避任务中多个禁飞区的圆心和半径，建立路径决策图模型；根据目标点坐标和路径决策图模型，建立路径决策图神经网络，利用强化学习进行网络训练，利用训练后的路径决策图神经网络确定上层路径决策解；根据上层路径决策解将轨迹划分为多个阶段，基于轨迹解析解实时规划轨迹的剖面和剖面参数；基于所述剖面和所述剖面参数进行实时剖面跟踪制导，确定下层轨迹规划解；基于所述下层轨迹规划解控制飞行器运行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种禁飞区规避实时路径决策-轨迹双层规划方法、装置、介质及产品
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