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申请/专利权人：江淮前沿技术协同创新中心;合肥工业大学

摘要：本发明提供一种混合无人机编队协同博弈的智能决策方法和系统。获取博弈参与方数据，包括攻击型无人机信息、干扰型无人机信息、攻击方策略集合、防御目标信息、防御系统信息和防御方策略集合。计算严格博弈矩阵，以及基于严格博弈矩阵获取初始混合策略纳什均衡。根据所述初始混合策略纳什均衡选取概率最大的初始攻击方策略和初始防御方策略。生成所述初始攻击方策略的攻击方邻居策略集合，生成所述初始防御方策略的防御方邻居策略集合。通过邻居策略集合计算收益最大的混合策略纳什均衡，从而得到了最佳攻击方策略。实现对攻击型无人机和干扰型无人机协同工作时的博弈决策。

主权项：1.一种混合无人机编队协同博弈的智能决策方法，所述智能决策方法由计算机执行，其特征在于，包括以下步骤：获取博弈参与方数据，所述博弈参与方数据包括攻击方数据和防御方数据；所述攻击方数据包括攻击型无人机信息、干扰型无人机信息和攻击方策略集合；所述防御方数据包括防御目标信息、防御系统信息和防御方策略集合；基于所述攻击方策略集合和所述防御方策略集合计算严格博弈矩阵，以及基于严格博弈矩阵获取初始混合策略纳什均衡；根据所述初始混合策略纳什均衡选取初始攻击方策略和初始防御方策略；所述初始攻击方策略为概率最大的攻击方策略，所述初始防御方策略为概率最大的防御方策略；生成所述初始攻击方策略的攻击方邻居策略集合，生成所述初始防御方策略的防御方邻居策略集合；如果目标攻击方邻居策略不是所述初始攻击方策略，和或，目标防御方邻居策略不是所述初始防御方策略，则更新所述严格博弈矩阵，以重新执行基于所述严格博弈矩阵获取初始混合策略纳什均衡的步骤；所述目标攻击方邻居策略为所述攻击方邻居策略集合中使攻击方的收益值最大的策略，所述目标防御方邻居策略为所述防御方邻居策略集合中使防御方的收益值最大的策略；如果目标攻击方邻居策略是所述初始攻击方策略，且目标防御方邻居策略是所述初始防御方策略，则根据所述初始混合策略纳什均衡获取最佳攻击方策略。

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