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申请/专利权人：华南农业大学
摘要：本发明提供一种用于农用履带运输机的控制系统及方法，所述的系统包括主控制器、移动控制端、惯性测量单元IMU、以及双目视觉相机，所述的主控制器通过融合惯性测量单元IMU采集的履带运输机的姿态信息、双目视觉相机采集的路况图像，以及移动控制端的控制指令对履带运输机进行PID控制或模糊控制。本发明的控制系统具有用户交互界面，方便用户进行运输机的控制和监控，实现了双向实时交互；本发明通过IMU与双目视觉相机实现运行过程中的数据采集，结合卡尔曼滤波KF和扩展卡尔曼滤波EKF以及PID控制和模糊控制算法，履带运输机能够在复杂地形和多变环境中保持稳定的直线行驶和精确的转向控制。
主权项：1.一种用于农用履带运输机的控制系统，其特征在于，包括主控制器、移动控制端、惯性测量单元IMU、以及双目视觉相机，所述的主控制器、惯性测量单元IMU、以及双目视觉相机均设置履带运输机的底盘上，并且所述的主控制器分别与履带的控制器、惯性测量单元IMU、移动控制端、以及双目视觉相机连接；所述的主控制器通过融合惯性测量单元IMU采集的履带运输机的姿态信息、双目视觉相机采集的路况图像，以及移动控制端的控制指令对履带运输机进行PID控制或模糊控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南农业大学 一种用于农用履带运输机的控制系统及方法
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