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申请/专利权人：山东大学
摘要：本公开提供了面向交通巡检的无人机云台调节控制系统及方法，涉及无人机控制技术领域，包括：获取交通基础设施无人机低空遥感图像，并预处理；对预处理后的无人机低空遥感图像进行图像矫正，将矫正后的图像输入至Mask‑RCNN模型，识别交通基础设施沿线特征，得到目标对象的边界框坐标；基于目标对象的边界框坐标，计算目标图像的中心位置以及目标对象在目标图像中的中心位置；计算目标图像的中心位置以及目标对象在目标图像中的中心位置之间的偏差，若偏差超出设置允许的最大偏差阈值，将偏差量输入至PID控制器中，并根据系统的实时表现和环境条件，采用Ziegler‑Nichols方法和粒子群优化算法优化PID控制器参数，实现无人机云台的闭环调节控制以及目标的精确跟踪。
主权项：1.面向交通巡检的无人机云台调节控制方法，其特征在于，包括：获取交通基础设施无人机低空遥感图像，并进行预处理；对预处理后的无人机低空遥感图像进行图像矫正，得到矫正后的目标图像；将目标图像输入至Mask-RCNN模型，识别交通基础设施沿线特征，得到目标对象的边界框坐标；基于目标对象的边界框坐标，计算目标图像的中心位置以及目标对象在目标图像中的中心位置；计算目标图像的中心位置以及目标对象在目标图像中的中心位置之间的偏差，若偏差超出设置允许的最大偏差阈值，将偏差量输入至PID控制器中，并根据系统的实时表现和环境条件，采用Ziegler-Nichols方法和粒子群优化算法优化PID控制器参数，进行无人机云台的闭环调节控制以及目标的精确跟踪。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东大学 面向交通巡检的无人机云台调节控制系统及方法
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