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申请/专利权人：重庆鲁班机器人技术研究院有限公司
摘要：本发明涉及提供一种双臂教学机器人打磨控制方法及系统，涉及机电控制技术领域。该方法包括调用磨抛教学资源的打磨控制系统，生成打磨教学流程，其次调用打磨的离线示教数据或通过力觉示教提取产品特征信息，编写打磨轨迹生成算法，生成打磨轨迹数据，优化轨迹、位姿，最后调用评估模块生成评估指标，调用评估方法对本次实训进行评估。该系统包括了操作柜、双臂机器人、控制柜体、打磨机夹具总成、打磨机夹具支座、工件支座、工具架、磨件箱以及打磨工具。左手臂和所述右手臂上均设置有异形夹爪；其能够完整形象化的进行打磨工艺的展示，同时也能让学员介入进行操作控制做到教学与实践结合。
主权项：1.一种双臂教学机器人打磨控制方法，其特征在于，包括：获取打磨教学资源库的打磨教学数据，根据打磨教学要求确定出仿真系统、快速控制模型、六维力传感器中的实训题目，并形成打磨教学工艺流程；根据所述打磨教学工艺流程进行打磨工艺过程的轨迹规划和姿态优化，形成打磨轨迹数据；根据所述打磨轨迹数据进行打磨工艺过程的控制分析，形成打磨控制程序；根据所述打磨控制程序，获取启动信号，进行可执行检测，形成打磨执行指令；获取所述打磨执行指令，发送所述打磨控制程序进行打磨操作；接收打磨上升沿信号，形成打磨质量检测指令；发送所述打磨质量检测指令，进行打磨质量检测，并形成打磨断开指令；发送所述打磨断开指令完成打磨操作；获取打磨工件的打磨数据进行打磨实训评估；其中，打磨工作的实现主要通过控制器对于打磨动作的设计和优化来形成，其主要包括打磨轨迹生成模块、打磨控制模块以及打磨质量评估模块三个模块顺序形成优化后的打磨动作，对于打磨轨迹生成模块主要是初步生成左右臂打磨的轨迹并进行轨迹优化，打磨控制模块则是根据优化后的打磨轨迹来进行左右机械臂的位姿计算获取左右机械臂的动作控制进而形成现场打磨教学展示的流程控制动作，打磨质量评估模块则是针对打磨的效果参考预设的评估方式和评估指标来进行打磨质量评判，进而对前期的轨迹生成和打磨控制计算乃至左右机械臂的位姿控制进行优化。
全文数据：
权利要求：
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