龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：深圳大学
摘要：本发明公开了一种水下机器人滑模控制方法及系统，涉及自动控制技术领域，包括：通过视线导航法对载体进行控制降维，获取期望偏航角；确定载体的自身扰动，将自身扰动融合进入载体自身控制中，根据预设范围判断融合控制是否收敛，在收敛时结合当前偏航角误差设计输出改进偏航角误差，构建改进滑模面；确定动态趋近律期望效果，结合指数趋近律与改进滑模面、改进偏航角误差进行设计，得到动态趋近律；根据改进滑模面与动态趋近律，结合载体的状态，计算载体控制力矩，根据力矩控制载体。本发明使用改进滑模面与动态趋近律对滑模控制方法进行改进，融入载体自我扰动指标与实际工程需要，满足了实际工程需要。
主权项：1.一种水下机器人滑模控制方法，其特征在于，包括：通过视线导航法对载体进行控制降维，将对所述载体的控制降维至对艏向角的控制，获取期望偏航角；确定载体的自身扰动，得到偏航角扰动，将所述自身扰动融合进入载体自身控制中，根据所述期望偏航角和偏航角扰动得到预设范围，根据所述预设范围判断融合控制是否收敛，在收敛时结合当前偏航角误差设计输出改进偏航角误差，根据所述改进偏航角误差构建改进滑模面；确定动态趋近律的期望效果，根据所述期望效果结合指数趋近律与所述改进滑模面、改进偏航角误差进行设计，得到所述动态趋近律；根据所述改进滑模面与动态趋近律，并结合载体的实时状态、期望状态与当前自身状态，进行滑模控制律计算，进一步得到载体控制力矩，根据所述载体控制力矩控制载体；所述改进偏航角误差具体包括： 其中，ψe′为改进偏航角误差，ψ为载体实时状态，ψd为载体期望状态，ψss为偏航角扰动；所述构建改进滑模面具体包括：令e1＝ψe′，根据e1，e2构建改进滑模面s＝αe2+e1；其中，为改进偏航角误差ψe′的求导ω为载体偏转角速度，τt为载体的控制力矩，J为载体的惯量矩阵；为偏航角扰动的求导；所述动态趋近律具体包括： 其中，为动态趋近律，ε和k为常数，ε＞0，k＞0；0＜a＜1，b＞1；所述滑模控制律计算具体包括： 其中，τ为滑模控制律，为ψd的二阶导，为偏航角扰动的二阶导，α为常数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳大学 一种水下机器人滑模控制方法及系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号