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申请/专利权人：河北农业大学;霍晓静

摘要：本发明提供了一种欠驱动死禽类捡拾机械手，包括自下而上依次设置的腕部、手掌部、手指部，所述手掌部通过电机固定座固定在所述腕部，电机的上方设置电机固定板，所述电机固定板上方通过支撑杆与手掌固定连接；所述电机固定板与所述手掌之间设有传动组件，所述传动组件中心部设有内螺纹，所述电机的输出端设有传动螺杆，所述传动螺杆的外侧设有外螺纹，所述传动螺杆的外螺纹与所述内螺纹配合，将所述电机的转动转化为传动螺杆的直线运动；所述传动组件的端部固定连接有滑块，所述滑块上开有滑块孔，所述滑块孔与所述支撑杆配合，实现滑块沿所述支撑杆的上滑动，所述滑块与所述手指部连接，实现机械手抓取动作。

主权项：1.一种欠驱动死禽类捡拾机械手，包括自下而上依次设置的腕部、手掌部、手指部，其特征在于：所述手掌部通过电机固定座（20）固定在所述腕部，电机（21）的上方设置电机固定板（22），所述电机固定板（22）上方通过支撑杆（220）与手掌（26）固定连接；所述电机固定板（22）与所述手掌（26）之间设有传动组件（23），所述传动组件（23）中心部设有内螺纹（230），所述电机（21）的输出端设有传动螺杆（210），所述传动螺杆（210）的外侧设有外螺纹，所述传动螺杆（210）的外螺纹与所述内螺纹（230）配合，将所述电机（21）的转动转化为传动螺杆（210）的直线运动；所述传动组件（23）的端部固定连接有滑块（24），所述滑块（24）上开有滑块孔（240），所述滑块孔（240）与所述支撑杆（220）配合，实现滑块（24）沿所述支撑杆（220）的上滑动，所述传动组件（23）呈十字型，所述手指部设有四组，且两两相对设置，所述滑块（24）与所述手指部连接，实现机械手抓取动作；所述手指部自下而上依次包括下指节（30）、中指节（31）以及上指节（32），所述下指节（30）包括下指节前板（301）、下指节后板（302），所述下指节前板（301）的下部铰接在所述手掌（26）的侧面，所述下指节后板（302）的下部与所述下指节前板（301）的下部之间通过转动滑杆（25）连接，所述转动滑杆（25）与所述滑块（24）的滑块臂（241）连接；所述中指节（31）包括中指节前板（311）以及中指节后板（312），所述中指节前板（311）的下部、所述中指节后板（312）的下部、所述下指节前板（301）的上部以及所述下指节后板（302）的上部通过连接三角（313）连接；所述上指节（32）连接在所述中指节前板（311）以及所述中指节后板（312）的上部；所述相对设置的两个手指部的上指节（32）一侧安装有压力传感器（40），另一侧安装有温度传感器（41），所述手掌部设有接近开关（50），所述压力传感器（40）为薄膜传感器。

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