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申请/专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
摘要：本发明公开了一种障碍物位置确定方法、系统、计算机设备和存储介质，其中方法包括：在泊车的过程中，若检测到存在障碍物，则获取超声波检测装置与障碍物之间的相对距离；根据超声波检测装置的超声波包络图，确定相对距离所对应的最大波束角；以超声波检测装置为原点，将超声波检测装置的中轴线上距离为相对距离的点朝待泊车辆的转向方向旋转，直至达到最大波束角，确定出与最大波束角对应的位置；若最大波束角对应的位置与待泊停车位的边线之间的间隔距离小于第一距离阈值，则确定障碍物位于待泊停车位外。本发明通过在泊车过程中对检测到的障碍物进行精准的位置定位，可以防止发生障碍物误检的情况，提高了泊车的效率，提升了人们的使用体验。
主权项：1.一种障碍物位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：在泊入待泊停车位的过程中，若通过超声波检测装置检测到泊车路径中存在障碍物，则获取所述超声波检测装置与所述障碍物之间的相对距离；根据所述超声波检测装置的超声波包络图，确定所述相对距离所对应的最大波束角；以所述超声波检测装置为原点，将所述超声波检测装置的中轴线上距离为所述相对距离的点朝待泊车辆的转向方向旋转，直至达到所述最大波束角，确定出与所述最大波束角对应的位置；计算所述最大波束角对应的位置与待泊停车位的边线之间的间隔距离；判断所述间隔距离是否小于第一距离阈值，若所述间隔距离小于所述第一距离阈值，则确定所述障碍物位于待泊停车位外，若所述间隔距离大于或等于所述第一距离阈值，则确定所述障碍物位于待泊停车位内。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种障碍物位置确定方法、系统、计算机设备和存储介质
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